ROS programs of ABU Robocon 2015
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Latest commit abf0bdd Jun 17, 2015

README.md

ABU Robocon 2015 ROS programs

Required devices

  • Kinect V2 (To detect shuttles)
  • UTM-30LX (To detect a pose of the robot using fences)
  • LAWICEL CANUSB (To communicate with microcomputers)
  • DUALSHOCK 3

System requirements

  • Ubuntu 14.04
  • ROS Indigo
  • Intel Core i7 (Quad core recommended)

Required softwares

ROS nodes

This project contains following nodes.

  • kinectv2 - Publish KinectV2 depth images
  • shuttle_finder - Detect a shuttle from KinectV2 depth images
  • shuttle_kalman - Estimate trajectory of a shuttle using Extended Kalman filter(EKF)
  • laser2location - Detect a pose of the robot using LRF
  • deadreckoning - Estimate a pose using two rotary encoders and a gyro sensor. This node also integrates poses published from laser2location using complementary filter.
  • robominton - Calculate the best pose

rosgraph

Log file

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How to play

roslaunch robominton debug.launch

then

rosbag play 2015-05-24-12-22-43.bag

ロボットの動かし方

PCの接続

グラナイトにG-Tune、Jr.にAlienwareを搭載する。 搭載後、各USBをPCに接続する。

  • KinectとCANUSBはハブを介さず直接PCに接続する
  • KinectはUSB3.0のコネクタにさす

DualShock3の接続

ターミナルで

sixad -start

として、コントローラのPSボタンを押す。

  • BluetoothのドングルをUSBポートにあらかじめさしておくこと
  • 赤いコントローラはグラナイト用、白いコントローラはJr.用

ROSの起動

新しいターミナルで

roscore

プログラムの実行

  1. センサーの電源(12V)を入れる
  2. グラナイトのラケットを、中央上向きになるように手で合わせる(電源投入時、それがホームポジションとなる)
  3. ロボットをフィールドにおいて、マイコンの電源を入れる
  4. 以下のコマンドを使用し、プログラム実行

グラナイトの場合

roslaunch robominton robominton.launch

Jr.の場合

roslaunch robominton third.launch

コマンド実行時、赤いログが流れたら何らかのエラーが起きている。 Ctrl+Cでプログラムを停止し、エラー内容に従って各デバイスがコンピュータに正常に接続されていることを確認すること。

プログラム実行後

緊急停止を解除し、駆動部に電源を供給する。

  • グラナイトのラケットが引き絞られ、自動で下向きに回転するはず。
  • 引き絞られた後に下向きに回転しない時は、ラケット付近に付いているメイン基板のリセットスイッチを押す。

#LICENSE

Copyright (c) 2015 Kentaro Tanaka

http://spiralray.net/

Released under the MIT license