diff --git a/case/README.md b/case/README.md index af746d44..098cbdf8 100644 --- a/case/README.md +++ b/case/README.md @@ -7,6 +7,17 @@ Currently the [case data](https://a360.co/3gcw960) is developed with Fusion360. +## Editing + +You can import and edit STEP files in each directory using any CAD software. + +## 3D Printing + +You can print STL files in each directory. +The recommended orientation is below. + +![print orientation](./docs/images/print_orientation.jpg) + ## Assembly ### Parts @@ -42,8 +53,6 @@ Therefore, different IDs must be assigned in advance. The serial servo driver has a command `flashId` to rewrite IDs](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a 610479f/src/scservo.ts#L274). A servo configuration tool using this command is under development. -For SCServo, a GUI debugging tool can be downloaded from [Feetech's repository on gitee](https://gitee.com/ftservo/fddebug). - ### About the angle of the servo The angle of the servo mounting should be as follows. @@ -60,9 +69,43 @@ The angle of the servo mounting should be as follows. |RS30X |-150~150 degrees |0 degrees | |SCS0009|0~200 degrees |100 degrees | +### Set up SCS0009 with GUI + +Set up the following settings using Feetech's official GUI tool. + +* Change the ID of the servo +* Change the angle of the servo to the reference angle + +In addition to the SCS0009, the following items are required. + +* [URT1](https://www.switch-science.com/catalog/7490/) +* 6-9V power supply + +* Download the GUI debugging tools from [Feetech's repository on gitee](https://gitee.com/ftservo/fddebug). +* Connect URT1 + * "DC6V-9V"...Power supply + * "USB"...PC via microUSB cable + * "G V1 S"...SCS0009 (Connecting multiple servos with the same ID will not work properly) +* Open `FD.exe` +* Select the COM port that URT1 is connected to, and select "Connect" without changing other values from default. +* Select "Scan" +* Select the servo connected to the URT1 as shown in the lower left corner of the screen. + +![Connection](./docs/images/connect.jpg) + +* Set the value of "Goal" to 511 and select "Set" + * The servo rotate to the reference angle +* If you change the servo's ID, Open the "Programming" tab +* Select the "ID" row, change the value and select "Save". + * The ID is rewritten. + +![ID setting](./docs/images/id.jpg) + +__Note: If you select "Recovery", the servo will not work properly__. + ### How to Assemble -(Here are the steps with RS304MD servo. SG-90 is similar to them) +(Here are the steps with RS304MD servo. SG-90 and SCS0009 is similar to them) #### Bracket and Battery backpack @@ -84,6 +127,11 @@ The angle of the servo mounting should be as follows. * Connect servo and battery cables to the board. Double check the direction of each connector is correct. * For serial servos, the servo with ID: 1 is for the foot side (pan axis) and the servo with ID: 2 is for the face side (tilt axis). + +For SCS0009, The signal line (white cable) is connected to write the pin. + +![SCS0009 connection](./docs/images/scservo_cable_connection.jpg) + * Fix the board on the robot with screws(M2-4mm * 4pcs) * Stack M5Stack on the robot. * If you want to fix the M5Stack, use the two holes below to screw(M3-15mm * 2pcs) it in place. diff --git a/case/README_ja.md b/case/README_ja.md index 464cc6bd..c74648e7 100644 --- a/case/README_ja.md +++ b/case/README_ja.md @@ -7,6 +7,17 @@ 現在、[ケースデータ](https://a360.co/3gcw960)はFusion360で作成しています。 +## 編集 + +各ディレクトリのSTEPファイルをCADでインポートすると編集できます。 + +## 3Dプリント + +各ディレクトリのSTLファイルを使って印刷ができます。 +印刷の向きは次図のようにすると、仕上がりがきれいです。 + +![印刷向き](./docs/images/print_orientation.jpg) + ## 組み立て ### パーツ @@ -40,9 +51,8 @@ - ID1: 足側（左右回転、パン軸） - ID2: 顔側（上下回転、チルト軸） -シリアルサーボのドライバには[IDを書き換えるコマンド`flashId`があります](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a610479f/src/scservo.ts#L274)。このコマンドを使ったサーボの設定ツールは開発中です。 - -SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリ](https://gitee.com/ftservo/fddebug)からダウンロードできます。 +シリアルサーボのドライバには[IDを書き換えるコマンド`flashId`があります](https://github.com/meganetaaan/moddable-scservo/blob/71292b9358353837a74ecea387cd3265a610479f/src/scservo.ts#L274)。 +このコマンドを使うとｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板のみでサーボのIDを設定できます。 ### サーボの角度について @@ -60,9 +70,43 @@ SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のF |RS30X |-150~150度|0度 | |SCS0009|0~200度 |100度 | +### （参考）SCS0009をGUIでセットアップする + +次の設定をFeetech公式のGUIツールを使って行います。 + +* サーボのIDを変更する +* サーボの角度を基準角度に変更する + +SCS0009本体に加えて次のものが必要です。 + +* [URT1](https://www.switch-science.com/catalog/7490/) +* 6-9Vの電源 + +* GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のFeetechのリポジトリ](https://gitee.com/ftservo/fddebug)からダウンロードします。 +* URT1を接続します + * 「DC6V-9V」…電源 + * 「USB」…microUSBケーブルを介してPCに接続 + * 「G V1 S」…SCS0009を接続（同じIDのサーボを複数接続すると正しく動作しません） +* `FD.exe`を開きます +* URT1を接続したCOMポートを選択し、その他の値はデフォルトから変更せず「Connect」を選択します +* 「Scan」を選択します +* 左下に接続されたサーボが表示されるので選択します + +![接続](./docs/images/connect.jpg) + +* 「Goal」の値を511にして「Set」を選択します + * サーボが基準角度まで回転します +* IDを変更する場合「Programming」タブを開きます。 +* 「ID」の行を選択し、値を変更して「Save」を選択します。 + * IDが書き換わります。 + +![IDの変更](./docs/images/id.jpg) + +__注意：ここで「Recovery」を選択するとサーボが正しく動作しなくなりますのでご注意ください__ + ### 組み立て方 -(RS304MDを使った場合です。SG-90も似ています) +(RS304MDを使った場合です。SG-90, SCS0009も似ています) #### ブラケット @@ -86,6 +130,10 @@ SCServoの場合、GUIのデバッグツールを[gitee（中国版GitHub）のF * サーボとバッテリーのケーブルを基板に接続します。コネクタの向きが正しいか確認してください。 * シリアルサーボの場合、ID1のサーボが足側（パン軸）、ID2のサーボが顔側（チルト軸）になります。 +SCS0009の場合、信号線（白いケーブル）が右側のピンに接続されます。 + +![SCS0009の接続](./docs/images/scservo_cable_connection.jpg) + * 基板をねじで固定します(M2-4mm * 4本)。 * M5Stackをロボットにスタックします。 * M5Stackを固定する場合、下側の2つの穴を使ってねじで固定します(M3-15mm * 2本) diff --git a/case/docs/images/connect.jpg b/case/docs/images/connect.jpg new file mode 100644 index 00000000..fe1cbf18 Binary files /dev/null and b/case/docs/images/connect.jpg differ diff --git a/case/docs/images/id.jpg b/case/docs/images/id.jpg new file mode 100644 index 00000000..74322349 Binary files /dev/null and b/case/docs/images/id.jpg differ diff --git a/case/docs/images/print_orientation.jpg b/case/docs/images/print_orientation.jpg new file mode 100644 index 00000000..3795840e Binary files /dev/null and b/case/docs/images/print_orientation.jpg differ diff --git a/case/docs/images/scservo_cable_connection.jpg b/case/docs/images/scservo_cable_connection.jpg new file mode 100644 index 00000000..e46c0c29 Binary files /dev/null and b/case/docs/images/scservo_cable_connection.jpg differ diff --git a/schematics/README.md b/schematics/README.md index b628784b..f15f51fe 100644 --- a/schematics/README.md +++ b/schematics/README.md @@ -80,6 +80,8 @@ Tested with: * Pin Header 2.54mm 1x3pin * 1row-3column * 2pc * [Pin Header 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/) + * Be aware of lower pin height(about 3mm) than usual. We recommend you to use the product of the link above. + * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。 * JST PH 2-pin Connector * 1pc * **Optional: Grove port connector** * PH 4-pin Connector * 2pc @@ -123,6 +125,7 @@ Tested with: * 1row-3column * 2pc OR * 2row-2column * 2pc * [Pin Header 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/) + * Be aware of lower pin height(about 3mm) than usual. We recommend you to use the product of the link above. * JST PH 2-pin Connector * 1pc * **Optional: Grove port connector** * PH 4-pin Connector * 1pc diff --git a/schematics/README_ja.md b/schematics/README_ja.md index 88879a4d..2117cbe0 100644 --- a/schematics/README_ja.md +++ b/schematics/README_ja.md @@ -80,6 +80,7 @@ __注意: ｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板 v0.2.1（アルファ版）のシルクに * ピンヘッダ 2.54mm 1x3pin * 1行3列 * 2pc * [ピンヘッダ 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/) + * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。 * **オプション: Groveポートコネクタ** * PH 4ピン コネクタ * 2pc * **オプション: 電源スイッチ** @@ -122,6 +123,7 @@ __注意: ｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板 v0.2.1（アルファ版）のシルクに * 1行3列 * 2pc または * 2行2列 * 2pc （サーボのコネクタ形状に合わせて選択） * [ピンヘッダ 2.54mm 2x15pin](https://www.switch-science.com/catalog/3654/) + * ピンの高さが一般的なピンヘッダより短い（3mm）のでご注意ください。リンク先のM5Stackの製品をおすすめします。 * JST PH2ピン コネクタ * 1pc * **オプション: Groveポートコネクタ** * PH 4ピン コネクタ * 1pc