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	PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Scilab/Motor1b.sce
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commit 3c0a830172e409b9e52d1f61a1a7b9327afa6fdb 2 parents b529e9d + c054379
Dorka Dorka authored
BIN  PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Bilder/BodevonGstrich.pdf
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Binary file not shown
24 PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b.tex
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@@ -151,7 +151,13 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
Der Reglerentwurf soll nach dem Frequenzkennlinienverfahren durchgeführt werden. Zeichnen Sie dafür zunächst
das Bode-Diagramm von $G_\omega^{'}$.\\
\begin{quote}
-
+ \begin{figure}[H]
+ \centering
+ \includegraphics[scale=0.5, trim = 0cm 0cm 0cm 0cm, clip]{./Bilder/BodevonGstrich}
+ \caption{caption}
+ \label{fig:BodevonGstrich}
+ \end{figure}
+
\end{quote}
\subsubsection{Reglerentwurf}
@@ -163,7 +169,7 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
Kenngrößen ``Überschwingweite'' , ``Ausregelzeit'' , ``Phasenreserve'' und ``Durchtrittsfrequenz''
miteinander in Beziehung stehen!
\begin{quote}
-
+
\end{quote}
\subsubsection{Erstellen der Führungsübertragungsfunktion}
@@ -174,7 +180,13 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
Wie lautet die Übertragungsfunktion $\overline{T}_\omega$ des bis hierhin entworfenen geschlossenen
Regelkreises?
\begin{quote}
-
+ \begin{equation*}
+ \begin{split}
+ \overline{T}_\omega &= \frac{G_\omega^{'} K_\omega}{1 + G_\omega^{'} K_\omega}\\
+ &= \frac{1531.9576s + 171663.42s^2 + 4809358.2s^3 + 23777.961s^4}{1531.9576s + 171676.45s^2 +
+ 4810818.3s^3 + 64687.541s^4 + 404.48664s^5 + 1s^6}
+ \end{split}
+ \end{equation*}
\end{quote}
\subsubsection{Erstellen der Störübertragungsfunktion}
@@ -184,7 +196,11 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
Störverhalten des entworfenen Regelkreises nicht brauchbar? Was fällt Ihnen auf, wenn Sie die Pole von
$\overline{T}_\omega$ und $\overline{G}_\omega$ vergleichen?
\begin{quote}
-
+ \begin{equation*}
+ \begin{split}
+ \overline{G}_{m\omega} (s) = \frac{\Omega(s)}{M_L (s)} = \frac{1}{1+ G_\omega^{'} T_\omega}
+ \end{split}
+ \end{equation*}
\end{quote}
\subsubsection{Korrektur der Führungs- und Störübertragungsfunktion}
51 PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Scilab/Motor1b.sce
View
@@ -25,7 +25,6 @@ globalPlot(x,y,5);
-
// Funktion "bode_w" einbinden
exec("bode_w_farbe.sci", -1);
exec("bode_w.sci", -1);
@@ -122,8 +121,8 @@ xgrid();
//Plotten des Bodediagramms des offenen Regelkreises (Gui*K) in rad/s
clf(3);scf(3);
-//bode_w(offenerKreis, 10^(-3), 10^3);
-//legend("Offener Regelkreis",3);
+[w, db, phi] = bode_w(offenerKreis, 10^(-3), 10^3);
+legend("Offener Regelkreis",3);
xgrid(3);
//// Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises
@@ -146,34 +145,34 @@ xgrid();
//bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
//
-////Übertragungsfunktion der Störfunktion bei einer Störung auf den Eingang des
-////Leistungsverstärkers
-//Gdu = Gui/(1+Gui*K);
-//
-////erstellen der Spungantwort auf die Störung
-//t=[0:0.001:1];
-//h1=csim('step',t,Gdu);
-//
-//
-////errechnen des Faktors D von Gdu um später beim plotten den Fehler ausgleichen
-////zu können
-//MatrizenscheissvonGdu = tf2ss(Gdu);
-//
-////plotten der Störsprungantwort
-//clf(5);scf(5);
-//plot2d(t,h1+MatrizenscheissvonGdu(5));
-//xtitle("Störsprungantwort","Zeit [s]","Ankerstrom [A]");
-//xgrid();
-//
-////Sensitivitätsfunktion
-//Si = 1/(1+Gui*K)
+//Übertragungsfunktion der Störfunktion bei einer Störung auf den Eingang des
+//Leistungsverstärkers
+Gmw = 1/(1+Gstrich*K2);
+
+//erstellen der Spungantwort auf die Störung
+t=[0:0.001:1];
+h2=csim('step',t,Gmw);
+
+
+//errechnen des Faktors D von Gdu um später beim plotten den Fehler ausgleichen
+//zu können
+MatrizenscheissvonGmw = tf2ss(Gmw);
+
+//plotten der Störsprungantwort
+clf(5);scf(5);
+plot2d(t,h2+MatrizenscheissvonGmw(5));
+xtitle("Störsprungantwort","Zeit [s]","Ankerstrom [A]");
+xgrid();
+
+//Sensitivitätsfunktion
+Si = 1/(1+Gstrich*K2)
////Komplimentäre Sensitivitätsfunktion
-//Ti = (Gui*K)/(1+Gui*K)
+Tw = (Gstrich*K2)/(1+Gstrich*K2)
//
////plotten der Sensitivitätsfunktion sowie der komplimantären Sensitivitätsfunktion
//clf(6);scf(6);
//bode_w_farbe(Si, -3, 3, 'Bodeplot', 'false', 1000, 2);
-//bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
+////bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
//legend("Sensitivitätsfunktion","Komplimentäre Sensitivitätsfunktion",3);
//xgrid();
//
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