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ajout des commandes ping et identification pour l'hokuyo

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1 parent bc13052 commit 21a4858ad7c7304422ff58441f7ccb2c5fa944c2 @trecouvr trecouvr committed May 16, 2012
Showing with 47 additions and 23 deletions.
  1. +10 −0 executables/hokuyo/driver/src/comThread.h
  2. +2 −0 executables/hokuyo/driver/src/mainApp.cpp
  3. +35 −23 protocole.h
@@ -11,6 +11,14 @@
#include "protocole.h"
+
+void ping() {
+ cout << "pong";
+}
+
+void ident() {
+ cout << "hokuyo";
+}
/***********************************************************************
* <h1>QH_GETDATA</h1>
* <p>Fonction retournant la postion des robots en coordonnées
@@ -32,6 +40,7 @@ void setRed(void)
application->ud->stop();
application->ud->updateParamWithColor(ROUGE);
application->ud->start();
+ cout << 0;
}
/***********************************************************************
@@ -44,6 +53,7 @@ void setPurple(void)
application->ud->stop();
application->ud->updateParamWithColor(BLEU);
application->ud->start();
+ cout << 0;
}
/***********************************************************************
@@ -62,6 +62,8 @@ void MainAppDriver::initComManager()
cm->addFunction(QH_GETDATA,&send);
cm->addFunction(QH_SET_REDCOLOR,&setRed);
cm->addFunction(QH_SET_PURPLECOLOR,&setPurple);
+ cm->addFunction(QH_PING,&ping);
+ cm->addFunction(QH_IDENT,&ident);
cm->setMutex(ud->getMutex()); // Partage des mutex
cm->start();
}
View
@@ -253,6 +253,41 @@
#define QV_GET 47
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//// HOKUYO
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+/**
+ * Fonction retournant la postion des robots en coordonnées cartésiennes
+ * */
+#define QH_GETDATA 1
+
+/**
+ * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur rouge
+ * */
+#define QH_SET_REDCOLOR 2
+
+/**
+ * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur violet
+ * */
+#define QH_SET_PURPLECOLOR 3
+
+/**
+ * Ping
+ */
+#define QH_PING 4
+
+/**
+ * Ident
+ */
+#define QH_IDENT 5
+
+/**
+ * Signal pour stoper l'application hokuyo
+ * */
+#define QH_KILL 9
+
+
// erreurs
@@ -299,29 +334,6 @@
-// HOKUYO
-
-/**
- * Fonction retournant la postion des robots en coordonnées cartésiennes
- * */
-#define QH_GETDATA 1
-
-/**
- * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur rouge
- * */
-#define QH_SET_REDCOLOR 2
-
-/**
- * Dit à l'hokuyo que notre robot est sur la couleur violet
- * */
-#define QH_SET_PURPLECOLOR 3
-
-/**
- * Signal pour stoper l'application hokuyo
- * */
-#define QH_KILL 9
-
-

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