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Projet de robotique Clarius
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Clarius
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Clarius

Interface de contrôle du projet de robotique Clarius. Il s'agit d'une interface graphique réalisée en Java permettant d'établir des connexions SSH avec les raspberries afin de leur faire exécuter des commandes.

Pré-requis

  • Java 7
  • Installation de raspian sur raspberries
  • Autorisation de connexion SSH sur les raspberries
  • (optionnel)Installation du serveur de reconnaissance vocal "Yana" sur le raspberry destiné aux mouvements du corps(https://github.com/ldleman/yana4all-binaires)
  • Python sur le raspberry destiné aux déplacements du chariot

Installation

Téléchargez et décompressez l'archive de Clarius. Le programme principal et son exécutable sont à la racine. Les scripts des raspberries sont dans le dossier "Scripts", de même que les exemples des fichiers à modifier.

Script des raspberries

Chaque raspberry a un dossier correspondant à son nom dans le dossier "Scripts":

  • Raspberry buste/vocal
    • Le script "initialize_pins.sh" permet d'initialiser les gpios du raspberry. pour le rendre exécutable, on utilise la commande: chmod +x initialize_pins.sh au lieu d'éxecuter le script manuellement à chaque fois, nous allons faire en sorte qu'il s'exécute automatiquement au démarrage du raspberry.Pour se faire, on copie le script vers le répertoire "/etc/init.d". On ajoute ensuite le script à la séquence de boot (2 méthodes):
      1. lancer la commande sudo update-rc.d initialize_pins.sh defaults
      2. ajouter la ligne /etc/init.d/initialize_pins.sh au fichier "/etc/rc.local", avant le "exit 0"
    • (optionnel, si vous ne parvenez pas a vous connecter à votre raspberry à l'aide du programme) Ajoutez la ligne
    KexAlgorithms curve25519-sha256@libssh.org,ecdh-sha2-nistp256,ecdh-sha2-nistp384,ecdh-sha2-nistp521,diffie-hellman-group-exchange-sha256,diffie-hellman-group14-sha1,diffie-hellman-group-exchange-sha1,diffie-hellman-group1-sha1
    
    dans le fichier "/etc/ssh/sshd_config". Cela permettra à SSH d'accepter plusieurs algorithmes d'échanges de clés (nécessaire pour se connecter avec le programme).
    • (optionnel, si Yana est installé) Ajouter les droits d'exécution à l'utilisateur "www-data" pour le fichier "sequenceYana.bash". Plusieurs méthodes existe, la plus simple employée ici consiste à ajouter la ligne
    www-data ALL=(ALL) NOPASSWD:/bin/bash /home/pi/Scripts/sequenceYana.bash
    
    dans le fichier "/etc/sudoers". Ainsi, Yana pourra executer toutes les autres commandes associées aux mouvements (https://github.com/ldleman/yana4all-binaires).
    • Copiez le dossier "Scripts" vers le répertoire personnel (dans notre cas "/home/pi"). Il s'agit de tout les scripts permettant de contrôler les relais de chaques moteurs.
  • Raspberry vehicule
    • (optionnel, si vous ne parvenez pas a vous connecter à votre raspberry à l'aide du programme) Effectuez les même modifications sur le fichier "/etc/ssh/sshd_config" que pour le raspberry précédent.
    • Copiez le dossier "Scripts" vers "/home/pi". Il contient les scripts permettant de contrôler les mouvements de la carte de puissance du chariot.
    • Activez l'utilisation du port série dans le panneau de commande du raspberry (ou via la commande sudo raspi-config).
  • Raspberry camera
    • Installez le pilote de votre caméra.

Programme principal

Le programme est situé dans le dossier "Clarius" de l'archive. Vous pouvez l'exécuter via le fichier "exec.bat". Vous pouvez changer les identifiants de connexion, ainsi que les ip des raspberries, ou encore le numéro des pins associé à chaque mouvement dans le fichier "config.txt", généré par défaut au premier démarrage du programme (nécessite redémarrage du programme après modifications).

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