- このツール集は、GNSS（測位衛星: Global Navigation Satellite System）のメッセージを表示し、また、GNSS受信機の生データから特定的形式データ（例えばRTCM形式、みちびきL6形式）を抽出します。
- このツール集は、メッセージを標準入力で受け取り、変換結果を逐次的に標準出力に出力するPythonコードからなります。必要に応じて、標準エラー出力も利用できます。
- netcatの
ncや、RTKLIBのstr2strなどと一緒に利用することを想定しています。 - 当初、準天頂衛星みちびき（QZS: quasi-zenith satellite）がL6周波数帯にて放送する補強メッセージ（CLASやMADOCA-PPP）の内容表示を目指していましたが、Galileo HASメッセージなども表示できるようになりました。
- 2024年8月11日バージョンからセマンテック・バージョニングを導入しました。
- リリースノート
- LinuxやmacOSのコマンドラインで利用することを想定しています。
- Python 3.10以降が必要です。
- Docker DesktopなどのDocker環境では、Windows上、macOS上、Linux上、Raspberry Pi OS上でもLinuxコンテナ内で本ツールを利用できます。DockerイメージにはPython実行環境、
nc、RTKLIB 2.4.3 b34のstr2strが含まれます。
PyPIからのインストール
python3 -m pip install qzsl6tool
qzsl6read.py < sample/2022001A.l6
str2str -in ntrip://ntrip.rnav.info.hiroshima-cu.ac.jp:80/OEM7 2>/dev/null | rtcmread.pyPyPIパッケージでは、bitstring、galois、numpyなどのPython依存パッケージも一緒にインストールされます。ncやRTKLIBのstr2strなどの外部コマンドは、必要に応じて別途インストールしてください。
Dockerイメージのビルド
docker build -t qzsl6tool .作成したDockerイメージの実行
docker run -it --rm qzsl6tool "cd /root/qzsl6tool/test; ./do_test.sh"
docker run -it --rm qzsl6tool "qzsl6read.py < /root/qzsl6tool/sample/2022001A.l6"
docker run -it --rm qzsl6tool "str2str -in ntrip://ntrip.rnav.info.hiroshima-cu.ac.jp:80/OEM7 2>/dev/null | rtcmread.py"
docker run -it --rm -v .:/mnt qzsl6tool "qzsl6read.py < my_l6_data.l6"Windows上でGNSSバイナリデータを扱う場合は、cmd.exeやPowerShellのパイプにバイナリを流さず、上述のように入力取得とパイプ処理をコンテナ内で完結させてください。
また、Windows git CLIにてこのリポジトリーをダウンロードする際には、あらかじめgit config --global core.autocrlf inputを実行しておいてください。Pythonコード行末に改行CRが混入させないためです。
| display | code |
|---|---|
| RTCM | rtcmread.py |
| QZSS L6 | qzsl6read.py |
| QZSS L1S | qzsl1sread.py |
| Galileo I/NAV | galinavread.py |
| Galileo HAS | gale6read.py |
| BeiDou PPP-B2b | bdsb2read.py |
| conversion | code |
|---|---|
| QZS L6 → RTCM message type 4050 | l6rtcm4050.py |
| GNSS receiver | code | QZS L6 | QZS L1S | Galileo HAS | Galileo I/NAV | BeiDou B2b |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Allystar HD9310 option C | alstread.py | -l option |
||||
| Pocket SDR | psdrread.py | -l option |
-e option |
-i option |
-b option |
|
| NovAtel OEM729 | novread.py | -e option |
||||
| Septentrio mosaic-X5 | septread.py | -e option |
-b option |
|||
| Septentrio mosaic-CLAS | septread.py | -l option |
||||
| u-blox ZED-F9P | ubxread.py | -l1s option |
-i option |
| conversion | code |
|---|---|
| GPS time, GST, BST → UTC time | gps2utc.py |
| UTC time → GPS time, GST, BST | utc2gps.py |
| LLH → ECEF | llh2ecef.py |
| ECEF → LLH | ecef2llh.py |
├── docs/ (documentation directory)
├── license.txt (license description)
├── python/ (code directory)
├── readme-en.md (English document)
├── readme.md (this file, Japanese document)
├── sample/ (sample data directory)
└── test/ (directory to test the tools)
ライセンスとして、BSD 2-clause licenseを適用します。
利用者は、商用・非商用、修正の有無を問わず、このプログラムを利用できますが、この著作権表示が必要です。librtcm.pyの関数 rtk_crc24q ()にRTKLIB ver.2.4.3b34の成果を利用しています。
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