Робот-черепаха под microROS

Оглавление

1. Описание проекта
2. Структура репозитория
3. Сборка робота
4. Прошивка микроконтроллеров
5. Docker-окружение
6. Дополнительные сведения

Описание проекта

Робот-черепаха под microROS — это максимально дешёвая платформа для программирования и экспериментов с microROS. Проект включает две прошивки для микроконтроллеров (ESP32 для корпуса и ESP32-CAM для камеры), чертежи для сборки, а также Docker-образ для разработки и управления роботом через ROS 2.

Структура репозитория

В корневой папке репозитория находятся следующие директории и файлы:

• firmware_body: Исходный код прошивки для микроконтроллера ESP32, управляющего корпусом робота (движение, датчики IMU и лидара).
• firmware_camera: Исходный код прошивки для микроконтроллера ESP32-CAM, публикующего видеопоток в microROS.
• microros_docker: Docker-образ для разработки и работы с ROS 2 и microROS.
• model: Чертежи и инструкция по сборке робота-черепахи.

Сборка робота

Для сборки робота-черепахи:

1. Ознакомьтесь с чертежами и инструкцией в папке model.
2. Подготовьте необходимые компоненты:
   • Микроконтроллер ESP32 (например, uPesy Wroom) для корпуса.
   • Микроконтроллер ESP32-CAM (модель AI-Thinker) с камерой OV2640.
   • Драйвер двигателей L298N, MPU-9250 (IMU), лидар (опционально).
   • Соединительные провода и USB-UART адаптер.
3. Следуйте инструкции по сборке из model.

Прошивка микроконтроллеров

Для работы робота необходимо прошить два микроконтроллера:

• ESP32 (корпус): Инструкции и код находятся в папке firmware_body. Управляет движением, IMU, лидаром и публикует данные в microROS.
• ESP32-CAM (камера): Инструкции и код находятся в папке firmware_camera. Захватывает и публикует видеопоток в microROS.
  Подробности установки и прошивки смотрите в соответствующих README.md внутри папок firmware_body и firmware_camera.

Docker-окружение

Папка microros_docker содержит Docker-образ для разработки и управления роботом через ROS 2 и microROS. Он позволяет:

• Работать с ROS 2 на системах без нативной поддержки (например, Windows).
• Обрабатывать видеопоток и данные сенсоров.
  Инструкции по сборке и запуску находятся в microros_docker/README.md.

Дополнительные сведения

• Проект использует microROS для интеграции с ROS 2 (требуется указать дистрибутив ROS через ROS_DISTRO).
• Если вы используете операционную систему Ubuntu, то вы можете использовать официальную инструкцию по настройки microROS.
• Для первичной настройки Wi-Fi и параметров используйте файлы secret_values.ini в папках с прошивками.
• Дополнительную информацию ищите в документации внутри папок или в исходном коде.