⏰ 프로젝트 기간: 2025.05.03 ~ 2025.05.15
DUST (Dynamic Unified Smart Transport)는 RFID 기반 위치 인식을 바탕으로 경로를 따라 주행하는 AGV와 게이트, 컨베이어 벨트, 적재소 등 물류 설비를 실시간으로 통합 제어하는 IoT 기반 운송 관제 시스템입니다.
산업 현장에서는 AGV(Automated Guided Vehicle)가 정해진 경로를 따라 자율 주행하며, 다양한 설비(게이트, 벨트, 저장소)와 연동되는 시스템이 점점 요구되고 있습니다.
따라서 본 프로젝트는 AGV를 기반으로, 물류 자동화 시나리오의 흐름을 단일 제어 구조로 통합하는 데 목적이 있습니다.
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| 🔁 자동 주행 | ESP32 제어를 통한 RFID 경로 기반 주행 |
| 📡 위치 인식 및 보고 | RFID 태그 인식 → 위치 판단 및 서버 송신 |
| 🔋 배터리 모니터링 | 잔량 및 FSM 상태를 주기적으로 서버에 보고 |
| 📦 미션 수행 | 서버 미션 수신 → FSM 전이 및 자동 하역 |
| 🛑 충돌 방지 | 초음파 센서 기반 정지 제어 |
| 설비 구분 | 예시 이미지 | 주요 기능 설명 |
|---|---|---|
| 🚪 게이트 제어 |  |
- 등록 AGV 접근 시 자동 개방 - 미등록 AGV 접근 시 차단 |
| 📦 분배기 제어 | |
- 화물 자동 적하: AGV 도착 시 자동 투하 |
| 🌀 벨트/저장소 제어 |  |
- 벨트 작동: 서버 명령 또는 조건 충족 시 작동/정지 - 저장소 상태 감지: 센서 기반 포화 상태 감지 - 자동 선택: 컨테이너 A/B 중 여유 공간 선택 - 안전 제어: 포화 시 벨트 작동 차단 |
FSM 제어: AGV/설비 상태 기반 명령 자동 전송상태 기록: AGV/설비 상태 주기 수집 및 저장비상 제어: 수동 명령으로 긴급 정지 및 제어자동 소켓 등록: 미등록 AGV → TEMP → 실 ID 매핑자동 충전 전환: 미션 없음 + 배터리 부족 시 충전 상태로 전환
| 탭 이름 | 주요 기능 설명 | 예시 이미지 |
|---|---|---|
| 📍 Main Monitoring | - AGV 위치 및 FSM 상태 실시간 시각화 - 수동 제어 기능 제공 |
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| 🧭 Mission Management | - 미션 수동 등록 및 삭제 - 미션 생성 → 배정 → 완료 흐름 관리 |
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| 📑 Event Log | - 상태 변화, 명령 수행, 센서 감지 등 - 이벤트 실시간 추적 |
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| ⚙️ Settings | - AGV ID, 포트, 통신 등 시스템 운용 설정 |  |
본 프로젝트에서는 실제 구현 과정에서 다양한 기술적 문제가 발생했으며, 이를 직접 해결해나가는 과정을 통해 시스템의 안정성과 응답 속도를 향상시켰습니다.
| 문제 유형 | 발생 원인 | 해결 방법 |
|---|---|---|
| 통신 지연 | JSON 파싱 지연 | 주요 명령은 바이트 프로토콜로 전환하여 응답 속도 향상 |
| PWM 불안정 | RFID 리딩 중 제어 루프(PID) 충돌 | 리딩 중 PID 일시 정지로 주행 안정성 확보 |
| 제약 사항 | 현재 구현 방식 | 확장 가능성 또는 개선 방향 |
|---|---|---|
| 단일 AGV FSM 구조 | FSM 및 GUI가 1대 AGV만 지원 | 다중 AGV FSM 구조로 확장 가능 |
| 배터리 가상값 사용 | 시뮬레이션 값 기반 잔량 처리 | INA226 센서 연동 → 실시간 측정 및 최적화 |
| 설비 단순 응답 처리 | 단순 ACK 수신 확인, 재시도 로직 없음 | 타임아웃 기반 재전송 + 오류 로그 기록 |
| 설정 저장 미지원 | 설정값이 세션 내에서만 유지됨 | JSON 또는 MySQL 기반 설정 저장 → 재시작 후 복원 가능 |
| 분류 | 기술 구성 | |
|---|---|---|
| 개발 환경 | Linux (Ubuntu 24.04) |   |
| MCU 및 펌웨어 | ESP32-WROOM, Arduino IDE |   |
| 프로그래밍 언어 | Python 3.12, C++ |   |
| 관제 UI | PyQt6 |  |
| DB 연동 | MySQL |  |
| 버전 관리 | Git, GitHub |   |
| 협업 툴 | Confluence, Slack, Jira |    |
🧑💼 김대인 @Daeinism
- DUST 프로젝트 총괄
- 자원 분배기 기구 및 펌웨어 제작
- 차단기 기구 및 펌웨어 제작
🧑💼 이건우 @DigitalNomad230
- 프로젝트 기술문서 검토 및 관리
- 자원저장센터 기구 및 펌웨어 제작
- 컨테이너 적재량 연동 센터가동 로직 구현
🧑💼 이승훈 @leesh0806
- AGV 모듈 개발 및 기구설계
- AGV 회로 설계
- 라인주행 제어 알고리즘 구현
- AGV FSM 상태기반 주행제어 구현
- AGV TCP 통신 명령 송수신 프로토콜 제작
🧑💼 장진혁 @jinhyuk2me
- 메인 서버 설계 및 구현
- GUI 설계 및 구현
- 시스템 아키텍처 설계
- 통신 인터페이스 설계
- 데이터베이스 구축 및 관리