Используется эту Библиотеку для связи с MCP2515

Резлизует взаимодействие с CAN шиной через микросхему MCP2515 по протоколу CanHacker (lawicel).

• передача и прием can фреймов
• поддержка стандартных (11 бит) и расширенных (29 бит) фреймов
• поддержка remote фреймов (RTR)
• поддержка фильтра по ID (маска + код)
• интерфейс, работающий со Stream: возможность работы с Serial, SoftwareSerial, Ethernet и другими интерфейсами
• поддерживаемые скорости can шины от 10Kbps до 1Mbps
• поддерживаются модули с разными кварцами - 8, 16, 20 МГц. По умолчанию установлена частота 16 МГц, используйте функцию setClock если у вас модуль с другим кварцем.
• поддержка CanHacker (приложение для Windows)
• поддержка CANreader (приложение для Android)

1. Установите библиотеку MCP2515
2. Скачайте ZIP архив https://github.com/autowp/arduino-canhacker/archive/master.zip
3. В меню Arduino IDE: Sketch -> Include Library... -> Add .ZIP Library...
4. Перезапустите Arduino IDE, чтобы увидеть "canhacker" в списке библиотек и примеров

Протестировано с Arduino Nano. На Arduino Uno при работе через CanHacker для Windows, есть проблема с слишком долгой перезагрузкой и потерей первой комманды

Пример

#include <can.h>
#include <mcp2515.h>

#include <CanHacker.h>
#include <CanHackerLineReader.h>
#include <lib.h>

#include <SPI.h>

const int SPI_CS_PIN = 10;
const int INT_PIN = 2;

CanHackerLineReader *lineReader = NULL;
CanHacker *canHacker = NULL;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    while (!Serial);
    SPI.begin();
    softwareSerial.begin(115200);

    Stream *interfaceStream = &Serial;
    
    canHacker = new CanHacker(interfaceStream, null, SPI_CS_PIN);
    lineReader = new CanHackerLineReader(canHacker);
    
    pinMode(INT_PIN, INPUT);
}

void loop() {
    canHacker->processInterrupt();
    lineReader->process();
}

Протокол CanHacker (lawicel) описан в документации к приложению CanHacker

Библиотека реализует его не полностью. Поддерживаемые комманды приведены здесь.

Приветствуются любые способы участия в коде.