衝突時に角度がバグる場合がある

[yammmt]

軽くぶつかっただけならまだしも、強くぶつかって Sphero 本体の角度が変わってしまうと辛いです。
定期的に補正かけてやるべきなのですが、スマートな方法が浮かびません。

[yammmt]

startCalibration() よぶと手動補正が行えますが、せっかくの自動操縦なのに手動で直してもねぇ…

[shundroid]

磁気センサーとかあるかなと思って調べたら、
streamGyroscope という関数があるそうです。
これでぶつかった瞬間からその場回転して、90°曲がるまでとかの指定ができないでしょうか。

Sphero API のページ
http://sdk.sphero.com/community-apis/javascript-sdk/#custom-commands-streamgyroscope-sps-5-remove-false

[yammmt]

ご意見ありがとうございます。確認遅れ面目ないです。
実物動かして衝突時にどれくらい数字が変わるか見てみた方が良さそうですね。次の土曜日までに確認しておきますー

[shundroid]

わかりましたー

[shundroid]

プログラム的には・・

1. ぶつかったら・・
2. その場回転をする
3. 90°はかる
4. 進む

2. その場回転をする と、3. 90°はかる が鍵となりそう。

[shundroid]

その場回転はできた。

var deg = 0;
setInterval(function() {
  deg = (deg + 15) % 360;
  orb.roll(1, deg);
}, 500);

[shundroid]

90° はかるとき、ジャイロセンサー以外にも使えそう。

使えそうなの:

• streamGyroscope (ジャイロ)
• streamAccelerometer (加速度)
• streamImuAngles (上下、左右、回転それぞれの角度)

[shundroid]

streamImuAngle が一番いいかも。

var deg = 0;
orb.streamImuAngles();
orb.on("imuAngles", function(data) {
  console.log("  yawAngle:", data.yawAngle.value);
  deg = (deg + 15) % 360;
  orb.roll(1, deg);
});

yawAngle の値は、-180 から 180 の間で取れるっぽくて、
結構正確。

[shundroid]

一応実行結果も

  yawAngle: [ -11 ]
  yawAngle: [ -26 ]
  yawAngle: [ -42 ]
  yawAngle: [ -58 ]
  yawAngle: [ -75 ]
  yawAngle: [ -90 ]
  yawAngle: [ -104 ]
  yawAngle: [ -104 ]
  yawAngle: [ -119 ]
  yawAngle: [ -134 ]
  yawAngle: [ -149 ]
  yawAngle: [ -165 ]
  yawAngle: [ 178 ]
  yawAngle: [ 165 ]
  yawAngle: [ 149 ]
  yawAngle: [ 135 ]
  yawAngle: [ 119 ]
  yawAngle: [ 105 ]
  yawAngle: [ 89 ]
  yawAngle: [ 75 ]
  yawAngle: [ 59 ]
  yawAngle: [ 43 ]
  yawAngle: [ 30 ]
  yawAngle: [ 15 ]
  yawAngle: [ 0 ]
  yawAngle: [ -15 ]
  yawAngle: [ -30 ]
  yawAngle: [ -45 ]
  yawAngle: [ -60 ]
  yawAngle: [ -74 ]
  yawAngle: [ -89 ]
  yawAngle: [ -105 ]

数は減っていくようだ。グラフにしたい

[shundroid]

orb.roll のタイミングがバグるのは、
ping をして、帰ってきたあとにモーターを回すようにすればおｋっぽい。