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#define IN3 6
#define IN4 7
#define SAIDA 12
#define FRENTE 90
#define ESQUERDA 0
#define DIREITA 180
#define SERVO 9 // Porta Digital 6 PWM
//Ultrasonic ultrassom(pino_trigger, pino_echo);
Ultrasonic ultrasonic(trigPin, echoPin);
long distancia;
const int ProxSensor = 8;
@@ -40,92 +43,137 @@ void setup()
void loop()
{
if (detectaChao()) {
double cm = retornaDistancia();
bool motorLigado = ligaMotor();
if (motorLigado) {
while (detectaChao()) {
cm = retornaDistancia();
if (cm == 0.00) {
continue;
}
if (cm < 15) {
desligaMotor();
s.write(0);
double dist1 = retornaDistancia();
s.write(90);
double dist2 = retornaDistancia();
s.write(179);
double dist3 = retornaDistancia();
if(dist1 >= dist2){
viraDireita();
break;
}
s.write(FRENTE);
if (retornaDistancia() > 20.0) {
andaReto();
} else {
desligaMotor();
int direcao = retornaMaiorDistancia();
s.write(FRENTE);
switch (direcao) {
case FRENTE:
andaReto();
break;
case DIREITA:
viraDireita();
delay(500);
andaReto();
break;
case ESQUERDA:
viraEsquerda();
delay(500);
andaReto();
break;
}
}
}
} else {
desligaMotor();
}
delay(1000);
}
bool viraEsquerda() {
void viraEsquerda() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
return true;
}
bool viraDireita() {
void viraDireita() {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
return true;
}
double retornaDistancia()
{
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
pinMode(echoPin, INPUT);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
return (duration / 2) / 29.1;
}
bool ligaMotor() {
void andaReto() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
return true;
}
void darRe() {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void desligaMotor() {
void paraMotor() {
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void desligaMotor() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
bool detectaChao() {
if (digitalRead(ProxSensor) == HIGH) //Check the sensor output if it's high
{
digitalWrite(SAIDA, LOW); // NAO DETECTANDO COISA É LOW
Serial.println("LOW");
return false;
}
else
{
digitalWrite(13, HIGH); // DETECTANDO COISA EH HIGH
Serial.println("HIGH");
return true;
}
}
double retornaDistancia()
{
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
return (duration / 2) / 29.1;
}
int retornaMaiorDistancia() {
delay(1000);
s.write(0);
delay(1000);
double d1 = retornaDistancia();
// Serial.print("d1 ");
// Serial.print(d1);
// Serial.println();
s.write(90);
delay(1000);
double d2 = retornaDistancia();
// Serial.print("d2 ");
// Serial.print(d2);
// Serial.println();
s.write(180);
delay(1000);
double d3 = retornaDistancia();
// Serial.print("d3 ");
// Serial.print(d3);
// Serial.println();
// Serial.println("nao vai confundir");
if ((d1 > d2) && (d1 > d3)) {
return DIREITA;
}
else if ((d2 > d1) && (d2 > d3)) {
return FRENTE;
}
else if ((d3 > d1) && (d3 > d2)) {
return ESQUERDA;
}
}