Update mpu9250.md

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+- | 测试日期      | 测试环境          | 硬件版本  | 固件版本           | 软件版本 | 测试人员      |测试结果 |
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+  | 2019年8月24日 | Windwos10 & Windwos10 |  1.4 | 7NJfWecLminDsnEtpD | 1.2.5   | 陈渊 &徐光发|小问题：部分积木展开仍有繁体字|
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 ## 运动 & 姿态
 
 开发板内有一个MPU-9250 九轴传感器，除了可以检测空间内的加速度与旋转，用作体感检测、体感游戏...等应用之外，更能通过磁力计的辅助检测，实现检测姿态角度、指南针...等应用。
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 #### 加速度计
 
-加速度计主要检测x、y 和z 三轴直线移动时「瞬间」加速度变化，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，*垂直上下的方向为z 轴( 往上为负，往下为正)，水平左右为x 轴( 往左为负，往右为正) 水平前后为y 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)*。
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-> 由于检测的数值为「加速度」，在启动或停止的瞬间，可能会产生反向的加速度( 就如行驶的公车突然煞车或启动，乘客会往前倾或后仰)，因此在开发时要透过一些逻辑判断来排除，或避免瞬间太大的启动与停止动作。
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-![](mpu9250/mpu9250-07.jpg)
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-由于「取得九轴传感器的数值」积木使用时只会检测一次，搭配无限循环便可连续检测，执行后上下左右挥动 开发板，就能看见小怪兽讲出加速度的数值。
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-> 因为所在位置以及传感器初始化校准的不同，每块开发板在启用加速度检测时，都会有些细微的误差，Z 通常都会是负一千多( 单位为mg，1 g 通常为一个重力参数)，X 和 Y 通常会在200 ~ -200 之间，此时可以拿起开发板上下左右挥动，就会看见数值发生变化，由于所检测的数值为「加速度」，因此当开发板没有移动或等速移动的时候，加速度会保持在一个稳定的数值区间内。
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-![](mpu9250/upload_adc1df866d899ff6c826881e5724c6f2.gif)
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-#### 陀螺仪
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-陀螺仪则是检测旋转时「瞬间」的角度变化，如下图所示，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，*绕着z 轴旋转为yaw ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针朝自己旋转为负，逆时针旋转为正) 绕着y 轴旋转为pitch ( 顺时针旋转为正，逆时针旋转为负)*。
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-![](mpu9250/upload_f33a260fb25110b8707be947e7f91db1.jpg)
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-搭配无限循环便可连续检测，执行后转动开发板，就能看见小怪兽讲出陀螺仪的数值，因为是瞬间角度变化，所以当我们*停止转动，角度就会回归启动时的数值* ( 预设是0，若数值不为零，请重插开发板USB 线，重新启动再试一次)。
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-![](mpu9250/mpu9250-10.gif)
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-#### 姿态角度 ( roll、pitch、yaw )
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-姿态角度主要通过加速度计和陀螺仪的数值，组合成可以检测开发板前后翻转( roll )、左右翻转( pitch ) 和水平旋转( yaw )，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，*绕着z 轴旋转为yaw ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)，绕着x 轴旋转为roll ( 顺时针旋转角度递增，区间为-180~180 度) 绕着y轴旋转为pitch ( 逆时针旋转角度递增，区间为-180~180 度)*。
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-![](mpu9250/upload_a5db6cd2569365f61ccfd2d15b87add1.jpg)
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-搭配无限循环便可连续检测，执行后转动开发板，就能看见小怪兽讲出姿态角度的数值
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-![](mpu9250/upload_0ec13f302c1e1893b1f0ff6cf003f514.gif)
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-#### 磁力计
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-磁力计可以检测所在磁场的变化( 主要是针对地球磁场)，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，*垂直上下的方向为 z 轴( 往上为正，往下为下) ，水平左右为 y 轴( 往左为正，往右为负) 水平前后为 x 轴( 往自己的方向为负，远离自己的方向为正)*。
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-![](mpu9250/mpu9250-11.jpg)
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-使用磁力计之前，需要对开发板进行「*8 字校正*」，将开发板插上电并拿起开发板，在空中画出8 的形状进行校正，若遇到不准确的状况，进行8字校正后就会准确许多。
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-![](mpu9250/mpu9250-12.jpg)
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-搭配无限循环便可连续检测，执行后转动或移动开发板，就能看见小怪兽讲出磁力计的数值( 测试时可以拿磁铁靠近，会发现显著的数值变化，但因为*磁铁会干扰磁力计，使用磁铁后需要重新进行8 字校正还原初始状态* )。
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-![](mpu9250/mpu9250-13.gif)
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-#### 电子罗盘
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-电子罗盘为磁力计的延伸应用，使用前需要对开发板进行「*8 字校正*」，8 字校正后可以做为指南针，检测东西南北方位，将开发板正面朝上，金手指引脚朝向自己，*开发板的顶端指向正北方，正北方角度约为0，正东方角度约为90，正南方角度约为180 或-180，正西方角度约为-90*。
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-![](mpu9250/mpu9250-14.jpg)
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-下图的范例，除了让绿色小怪兽讲出方位角，更进一步通过逻辑判断，让红色怪兽说出东西南北的方位。
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-> 范例下载：[指南针](https://raw.githubusercontent.com/BPI-STEAM/test_docs/master/source/webduino/tutorials/board/mpu9250/mpu9250-sample-01.json) ( 使用鼠标右键另存新档 )
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-![](mpu9250/mpu9250-16.gif)
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-![](mpu9250/upload_d03b524811b53e6aad51ddd14be958ab.png)
+加速度计主要