MoveIt 以插件的形式来加载运动规划器 motion planner 。 这使 MoveIt 可以在运行时加载运动规划器。 在此示例中，我们将通过 C++ 代码来执行此操作。
请先确保已经完成了 入门 里的步骤。
打开两个 shell 。在第一个 shell 中启动 RViz ，并等待所有加载工作完成：
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
在第二个 shell 里启动 launch 文件：
roslaunch moveit_tutorials motion_planning_api_tutorial.launch
注意: 本教程使用 RvizVisualToolsGui 面板来逐步完成演示。 要将此面板添加到 RViz ，请参考 可视化教程 。
RViz 窗口过一会儿就会出现，看起来和本页面顶部那张截图差不多。想要依次查看每个演示步骤，要么按下窗口底部 RvizVisualToolsGui 面板里的 Next 按钮，或者在 RViz 窗口聚焦状态下，选择窗口顶部 Tools 面板下的 Key Tool ，然后按下键盘上的 N 。
在 RViz 中，我们最终应该能够看到四个重复播放的轨迹：
机器人将手臂移动到第一个目标位姿，
机器人将手臂移动到目标关节位置，
机器人将手臂移动最初的位姿，
机器人在保持末端执行器水平的情况下，将手臂移动到新的目标位姿。
全部代码可以在 :codedir:`moveit_tutorials GitHub project<motion_planning_api>` 里找到。接下来，我们逐步分析代码来解释其功能。
.. tutorial-formatter:: ./src/motion_planning_api_tutorial.cpp
整个 launch 文件在 GitHub 上的 :codedir:`here <motion_planning_api/launch/motion_planning_api_tutorial.launch>` 可见。本教程中的所有代码都可从 moveit_tutorials 包中运行，这个包是 MoveIt 安装的一部分。