在 MoveIt 中，运动规划器 motion planner 用于规划路径。然而，我们经常需要对运动规划请求进行预处理或后处理(例如用于时间参数化)。在这种情况下，我们使用规划管道 planning pipeline ，其将一个运动规划器与预处理和后处理阶段连接起来。所谓的前处理和后处理阶段（称为规划请求适配器 planning request adapter ），可以在 ROS 的参数服务器上按名称配置。在本教程中，我们将让您运行 c++ 代码来实例化和调用这样的 Planning Pipeline 。
请先确保已经完成了 入门 里的步骤。
打开两个 shell 。在第一个 shell 中启动 RViz ，并等待所有加载工作完成：
roslaunch panda_moveit_config demo.launch
在第二个 shell 里，运行 launch 文件：
roslaunch moveit_tutorials motion_planning_pipeline_tutorial.launch
注意: 本教程使用 RvizVisualToolsGui 面板来逐步完成演示。 要将此面板添加到 RViz ，请参考 可视化教程 。
RViz 窗口过一会儿就会出现，看起来和本页面顶部那张截图差不多。想要依次查看每个演示步骤，要么按下窗口底部 RvizVisualToolsGui 面板里的 Next 按钮，或者在 RViz 窗口聚焦状态下，选择窗口顶部 Tools 面板下的 Key Tool ，然后按下键盘上的 N 。
在 RViz 里，我们最终应该能看到以下三个效果：
- 机器人移动它的右臂到其前方的一个目标位姿处，
- 机器人移动它的右臂到其一边的一个目标关节位置处，
- 机器人移动它的右臂到其前方的初始位姿处。
全部代码可以在 :codedir:`MoveIt GitHub project<motion_planning_pipeline>` 里找到。
.. tutorial-formatter:: ./src/motion_planning_pipeline_tutorial.cpp
整个 launch 文件在 GitHub 上的 :codedir:`这里<motion_planning_pipeline/launch/motion_planning_pipeline_tutorial.launch>` 可见。本教程中的所有代码都可从 moveit_tutorials 包中运行，这个包是 MoveIt 安装的一部分。