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PythonExample.py
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import threading
from dobot_api import DobotApiDashboard, DobotApi, DobotApiMove, MyType
from time import sleep
import numpy as np
PARAMS=0
def connect_robot():
try:
ip = "192.168.1.6"
dashboard_p = 29999
move_p = 30003
feed_p = 30004
print("正在建立连接...")
dashboard = DobotApiDashboard(ip, dashboard_p)
move = DobotApiMove(ip, move_p)
feed = DobotApi(ip, feed_p)
print(">.<连接成功>!<")
return dashboard, move, feed
except Exception as e:
print(":(连接失败:(")
raise e
if __name__ == '__main__':
dashboard, move, feed = connect_robot()
"""
************************************
************************************
if PARAMS 条件编译 指令是否有参数
0 指令不含参数
1 指令含参数
包括以下指令的例子:
EnableRobot
DisableRobot
DO
AccJ
SetArmOrientation
RunScript
PositiveSolution
InverseSolution
ModbusCreate
GetHoldRegs
DOGroup
MovL
MovLIO
MoveJog
Circle
"""
"""
************************************
************************************
* 指令:EnableRobot
* 功能:使能机器人
"""
if PARAMS:
dashboard.EnableRobot() #无参数
else:
load=0.1
centerX=0.1
centerY=0.1
centerZ=0.1
dashboard.EnableRobot(load) #一个参数
dashboard.EnableRobot(load, centerX, centerY, centerZ) #四个参数
"""
************************************
************************************
* 指令:DisableRobotexit
* 功能:下使能机器人
"""
dashboard.DisableRobot() #无参数
"""
************************************
************************************
* 指令: DO
* 功能:设置数字输出端口状态(队列指令)
"""
index=1
status=1
dashboard.DO(index,status)
"""
*******************************
*******************************
* 指令: AccJ
* 功能:设置关节加速度比例。该指令仅对MovJ、MovJIO、MovJR、 JointMovJ指令有效
"""
index=1
dashboard.AccJ(index)
"""
******************************
******************************
* 指令: SetArmOrientation
* 功能:设置手系指令。
"""
if PARAMS:
LorR=1
dashboard.SetArmOrientation(LorR) #1个参数
else:
LorR=1
UorD=1
ForN=1
Config=1
dashboard.SetArmOrientation(LorR, UorD, ForN, Config) #4个参数
"""
************************************
************************************
* 指令: RunScript
* 功能:运行lua脚本。
"""
name="luaname"
dashboard.RunScript(name)
"""
************************************
************************************
* 指令: PositiveSolution
* 功能:正解。(给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置)
"""
J1=0.1
J2=0.1
J3=0.1
J4=0.1
User=1
Tool=1
dashboard.PositiveSolution(J1, J2, J3, J4,User, Tool) #1个参数
"""
************************************
************************************
* 指令: InverseSolution
* 功能:逆解。(已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值)
"""
if PARAMS:
J1=0.1
J2=0.1
J3=0.1
J4=0.1
User=1
Tool=1
dashboard.InverseSolution(J1, J2, J3, J4,User, Tool) #1个参数
else:
J1=0.1
J2=0.1
J3=0.1
J4=0.1
User=1
Tool=1
isJointNear=1
JointNear="JointNear"
dashboard.InverseSolution(J1, J2, J3, J4,User, Tool,isJointNear, JointNear)
"""
************************************
************************************
* 指令: ModbusCreate
* 功能:创建modbus主站
"""
if PARAMS:
ip="192.168.1.6"
port=29999
slave_id=1
dashboard.ModbusCreate(ip, port, slave_id) #3个参数
else:
ip="192.168.1.6"
port=29999
slave_id=1
isRTU=1
dashboard.ModbusCreate(ip, port, slave_id, isRTU) #4个参数
"""
************************************
************************************
* 指令: GetHoldRegs
* 功能:读保持寄存器。
"""
if PARAMS:
index=1
addr=1
count=1
dashboard.GetHoldRegs(index, addr, count) #3个参数
else:
index=1
addr=1
count=1
valType="valType"
dashboard.GetHoldRegs(index, addr, count, valType) #4个参数
"""
************************************
************************************
* 指令: DOGroup
* 功能:设置输出组端口状态 (最大支持64个参数)
"""
if PARAMS:
index=1
value=1
dashboard.DOGroup(index, value) #2个参数
else:
index=1
value=1
index2=1
value2=1
index32=1
value32=1
dashboard.DOGroup(index, value, index2, value2, index32, value32) # 64个参数 (参数省略)
"""
************************************
************************************
* 指令: MovL
* 功能:功能:点到点运动,目标点位为笛卡尔点位
"""
if PARAMS:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
move.MovL(x, y, z, r) #无可选参数
else:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
userparam="User=1"
toolparam="Tool=1"
speedlparam="SpeedL=1"
acclparam="AccL=1"
cpparam="CP=1"
move.MovL(x, y, z, r,userparam) #设置user 可选参数顺序可换
move.MovL(x, y, z, r,userparam, toolparam) #设置user tool
move.MovL(x, y, z, r,userparam, toolparam, speedlparam,) #设置 user tool speedl
move.MovL(x, y, z, r,userparam, toolparam, speedlparam, acclparam) #设置user user tool speedl accl
move.MovL(x, y, z, r,userparam, toolparam, speedlparam, acclparam, cpparam) #设置 user tool speedl accl cp
"""
************************************
************************************
* 指令: Arc
* 功能::从当前位置以圆弧插补方式移动至笛卡尔坐标系下的目标位置。
该指令需结合其他运动指令确定圆弧起始点。
"""
if PARAMS:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
x2=1.0
y2=1.0
z2=1.0
r2=1.0
move.Arc(x, y, z, r,x2, y2, z2, r2) #无可选参数
else:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
x2=1.0
y2=1.0
z2=1.0
r2=1.0
userparam="User=1"
toolparam="Tool=1"
speedlparam="SpeedL=1"
acclparam="AccL=1"
cpparam="CP=1"
move.Arc(x, y, z, r,x2, y2, z2, r2,cpparam,userparam,speedlparam, toolparam, speedlparam, acclparam) # user tool 顺序不固定可换
"""
************************************
************************************
* 指令: MovLIO
* 功能:在直线运动时并行设置数字输出端口状态,目标点位为笛卡尔点位。
"""
if PARAMS:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
Mode=1
Distance=1
Index=1
Status=1
move.MovLIO(x, y, z, r, Mode, Distance, Index, Status) #无可选参数
else:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
Mode=1
Distance=1
Index=1
Status=1
userparam="User=1"
toolparam="Tool=1"
speedlparam="SpeedL=1"
acclparam="AccL=1"
cpparam="CP=1"
move.MovLIO(x, y, z, r,Mode, Distance, Index, Status,cpparam,userparam,speedlparam, toolparam, speedlparam, acclparam) # user tool 顺序不固定可换
"""
************************************
************************************
* 指令: MoveJog
* 功能:点动运动,不固定距离运动
"""
if PARAMS:
axisID=""
move.MoveJog(axisID)
else:
axisID="j1+"
CoordType="CoordType=0"
userparam="User=0"
toolparam="Tool=0"
move.MoveJog(axisID, CoordType, userparam, toolparam)
## 发MoveJog()停止命令控制机器人停止运动
move.MoveJog()
"""
************************************
************************************
* 指令: Circle
* 功能:整圆运动,仅对笛卡尔点位生效。
"""
if PARAMS:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
count=1
move.Circle(x, y, z, r,count)
else:
x=1.0
y=1.0
z=1.0
r=1.0
count=1
userparam="User=0"
toolparam="Tool=0"
speedlparam="SpeedL=R"
acclparam="AccL=R"
move.Circle(x, y, z, r,count, userparam, toolparam, speedlparam, acclparam)