ROS TF变换定义分析

[Durant35]

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms 

• 定义了T: frame_id --> child_frame_id

[Durant35]

高翔《视觉SLAM十四讲》

• 设某个点在世界坐标系中的坐标p_w，在相机坐标系下为p_c，那么：p_c = T_{cw} p_w
• T_{cw} 表示世界坐标系到相机坐标系间的变换，或者反过来的T_{wc}： p_w = T_{wc} p_c = T_{cw}^{-1} p_c

• T_{wc}直接表示相机在何处，即相机在世界坐标系下的坐标，更为直观；实践当中使用T_{cw}更为常见

[Durant35]

TF定义了child_frame_id坐标系到frame_id坐标系的变换T

更为直观的理解是child_frame_id坐标系在frame_id坐标系下的坐标

左乘T可以将child_frame_id坐标系下的点转换到frame_id坐标系