Skip to content

Latest commit

 

History

History
79 lines (51 loc) · 2.28 KB

README.md

File metadata and controls

79 lines (51 loc) · 2.28 KB
Raw

Shepherd-Ros-Structure

Version ROS: Indigo

Utilisation

$ git clone https://github.com/ENSTA-Bretagne-Shepherd/Shepherd-Ros-Structure.git
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

Et pour l'execution de la simulation (4 voiliers + 1 bouee + display_matplotlib):

$ roslaunch shepherd_simu shepherd.launch

Avance

Simulation d'un seul voilier:

Il est possible de faire simuler un voilier (seul) pour qu'il suive un triangle:

$ roslaunch shepherd_simu demo.launch

Simulation de 4 voiliers:

Cette commande fait simuler 4 voiliers qui suivent 4 triangles. (vous pouvez lancer RQT pour definir le centre des triangles)

$ roslaunch shepherd_simu demo_all.launch

Simulation d'une bouee seule (derive)

Il est possible de simuler une bouee seule. Cependant, etant donne qu'elle ne peut pas se localiser, elle ne fera que deriver et couler.

$ roslaunch shepherd_simu buoy.launch

RQT

Pour visionner les noeuds et changer les constantes d'environnement (vent, centres des triangles). Dans un nouveau terminal:

$ source devel/setup.bash
$ rqt --perspective-file preferences/rqt/Observation.perspective

Informations

Structure des noeuds

L'architecture des noeuds de ce repository est disponible ici

Comment contribuer

Il y a 4 packages différents:

  • shepherd_disp : ici se trouvent les noeuds de display (unity, openGL, morse ...)
  • shepherd_simu : ici se trouvent les noeuds de simulation (voiliers, bouées ...)
  • shepherd_loc : ici se trouvent les noeuds de localisation (méthodes par intervalles ...)
  • shepherd_reg : ici se trouvent les noeuds de régulation (suivi de triangles, flocking ...)

Pour contribuer:

  1. Créez une branche pour la fonctionnalité sur laquelle vous travaillez.
  2. Mettez-y (dans le package correspondant) tout votre travail.
  3. NE MERGEZ PAS SUR LA BRANCHE MASTER. Nous ferons les merges ensemble, lorsque nous serons sur que ca marche

NB:

  • convention pour le nom de la branche: <nom_du_package>_<fonctionnalité>
    par exemple: si vous travaillez sur un noeud de localisation concernant les bouées nommez la branche: loc_buoy