- 基本功能实现
- 整理代码，降低耦合
- 不同任务分别写在不同的文件中
- 改用Xenomai提供的任务同步通信机制实现任务间通信
- 改用事件来代全局变量中的new_cmd.Done等
- 改用消息队列来传送命令
- 抽象化插值函数，支持多种插值命令
- 实现接收多个定位命令
- 实现线性插值
- 实现S型插值
- 多轴
- 彻底解耦插值算法
- 输出运动轨迹曲线
- 将运动轨迹保存到数据文件中
- 使用文件保存并读写轨迹生成参数
- 使用jsoncpp库解析json参数
- 加入信号量，防止爆队列
- 优化算法，降低CPU使用率
- Open Dynamics Engine
- 引入
- 碰撞检测及反馈任务
- 对插值类进行单元测试
This repository has been archived by the owner on Jan 7, 2018. It is now read-only.