RT_System_Integration_Framework

概要

異なるミドルウェア間でのソフトウェアリソースの相互運用を可能にする仕組みを導入したソフトウェアフレームワークであるRT System Integration Frameworkを実装した．
RTCやRTシステムの管理・運用フレームワークであるwasanbonを基盤とし，RTMとROSの相互運用が可能な形に機能拡張を行った．
本フレームワークではシステム構築の工程を必要なモジュールの収集，システム構築，システム運用に分け，ミドルウェアの違いを意識させない運用を実現している．
実際にモジュールのダウンロードやシステムの起動を行うSystemoperate.pyと必要なモジュールやコマンドが記載されたsystemconfig.yml，Systemoperate.pyの起動を行うUI.py，動作環境を作成するためのDockerfileで構成されている．
移動ロボットを使用した二つのシステムを用いて検証を行った．

開発環境

開発言語:Python
OS:Linux(Ubuntu20.04)
ROS: ROS noetic
RTミドルウェア:OpenRTM-aist-2.0

再利用したフレームワーク

wasanbon

サンプルシステム

MobileRobotControlを使用したジョイスティックシステム
Destinaiton_guiを使用したナビゲーションシステム
ロボットはいずれもTHK(社)のSEED-Moverを使用．

ドキュメント

マニュアル

Manual.pdfに記載

その他

プレゼンテーション動画・・・準備中
RTMコンテストプレゼン資料・・・準備中
Ubuntu20.04のネイティブな環境で使用した場合は動作確認済
Dockerを使用した場合一部のモジュールに不具合があるため調整中