README_this_fork.md

このForkについて

このForkは、当方がQiitaにて執筆中のシリーズ【SPIKE-RTでロボコンに出よう!!】で紹介した開発環境構築に基づき、必要なファイルの新規作成、及び編集を行ったものである。

編集箇所

新規作成ファイル

新規作成ファイルは#3 テンプレートファイルとシェルスクリプトの作成の記事に従って作成している。

• workspace フォルダ
  • template フォルダ
    • template.c
    • template.h
    • template.cfg
    • template.cdl
    • Makefile.inc
  • 4つのサンプルプロジェクト
• new_scripts フォルダ
  • build.sh
  • create.py
  • new_project.sh
  • start.sh
  • write.sh

編集ファイル

編集ファイルは、デバッグ用に使用されているFポートをモータやセンサ等に使用できるようにするための編集を行っており、【番外編】ポートFを使えるようするの記事に従って作成している。

• /spike-rt/external/libpybricks/lib/pbio/include/pbdrv/config.h
• /spike-rt/external/libpybricks/lib/pbio/platform/prime_hub_spike-rt/pbdrvconfig.h
• /spike-rt/external/libpybricks/lib/pbio/platform/prime_hub_spike-rt/pbioconfig.h
• /spike-rt/asp3/target/primehub_gcc/primehub.h
• /spike-rt/drivers/pybricks.cfg

サンプルプロジェクト

本Forkにて新たに作成したworkspaceフォルダ内には、当方で作成したサンプルプロジェクトが含まれている。 サンプルプロジェクトの中身について簡単に記す。

2file_test

ソースファイルを増やすサンプル。 Makefile.inc に新しく追加した「function.c」を読み込む設定を書いている。 (NEWFILE_COBJS = functions.o)

[学習事項]

• ファイルの追加

gyro_test

ハブブロックのジャイロセンサを使用するサンプル。 サイクルハンドラ(周期ハンドラ)を使用して、ジャイロセンサの加速度情報から角度を1msごとに算出している。 又、USB経由でシリアル通信を行い、PC側のシリアルモニタで現在の角度が監視できる。

[学習事項]

• ジャイロセンサ
• 周期ハンドラ
• シリアル通信

gyro_turn

gyro_testの応用で、算出出来るようになった角度を用いて、90度回転をするもの。

[学習事項]

• ジャイロセンサ
• 周期ハンドラ

multi_task_test3

マルチタスク、およびサイクルハンドラ(周期ハンドラ)のサンプル。 最初の5秒間はメインタスク(ハブディスプレイのカウントアップ)のみが行われ、次の5秒間はメインに加えてサブタスク(ボタンが赤色に点滅)が実行される。 さらに次の5秒間はメイン・サブに加えてサイクルハンドラにより実行されるタスク(スピーカーから音を鳴らす)が行われる。 3つの独立した動きが、同時に実行される様子が確認できる。

[学習事項]

• マルチタスク
• 周期ハンドラ

シリアルモニタについて

シリアル通信を使う場合は、PC側に「シリアルモニタ」と呼ばれるソフトが必要である。 基本的には、自分の好きなものを使うと良い。 新たに入れる場合は、古くから使われている有名なソフトとして「Tera Term」をお勧めする。

https://github.com/TeraTermProject/osdn-download/releases

ここの「teraterm-5.0.exe」のようなインストーラーをダウンロード⇒インストールする。

もしくは、Arduino IDEに内蔵されている「シリアルモニタ」を使用しても良い。 「ツール」→「ポート」から適切なCOMポートを選べば、ハブブロックと通信することが出来る。 どのCOMポートかわからない場合は、いつも使用している「usbpid list」で調べると、 「STMicroelectronics Virtual COM Port (COM10)」 のように出現するはずである。 (決してこれをWSLにアタッチしないように。Windows側から接続できなくなる。)