时间同步的一个小疑惑

[Gutsgwh1997]

localization_in_auto_driving/lidar_localization/src/front_end/front_end_flow.cpp

Line 72 in bb1fac1

static bool sensor_inited = false;

在知乎中发现您的这一系列文章，觉得发现了宝藏，正在努力学习，感谢您做的这些工作。这处代码为何要加上这一句？这样只对首帧的雷达数据对应上对齐的IMU，假如第二帧雷达数据没有对应上IMU数据，不将该帧点云丢弃吗？

[Little-Potato-1990]

是有意这么做的，原因有二：

1. 丢弃点云的操作目前放在后面ValidData函数里来做了
2. 将来会考虑不对点云做丢弃处理，理论上会更严谨。在逻辑上，这一步改动不应该在时间同步这一操作上修改。