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Código.ino
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#define PINO_DIR 3
#define PINO_STEP 2
#define DIR_CW LOW
#define DIR_CCW HIGH
#define ESTADO_AVANCO 1
#define ESTADO_RECUO 2
#define ESTADO_PAUSA 3
int ciclos_pausa = 500;
int passos_percurso = 1000;
int etapa = 0;
int estado_atual = ESTADO_PAUSA;
void setup() {
pinMode(PINO_DIR, OUTPUT);
pinMode(PINO_STEP, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.println("COMEÇO");
}
void loop() {
if(estado_atual == ESTADO_PAUSA){
processaPausa();
}
if(estado_atual == ESTADO_AVANCO){
processaAvanco();
}
if(estado_atual == ESTADO_RECUO){
processaRecuo();
}
delay(4);
}
void processaPausa(){
etapa++;
if(etapa>ciclos_pausa){
estado_atual = ESTADO_AVANCO;
etapa = 0;
setaMotorHoraio();
Serial.println("MUDOU PARA ESTADO_AVANCO");
}
}
void processaAvanco(){
// controlar ciclos e mover o motor
etapa++;
executaPasso();
if(etapa>passos_percurso){
estado_atual = ESTADO_RECUO;
etapa = 0;
setaMotorAntiHoraio();
Serial.println("MUDOU PARA ESTADO_RECUO");
}
}
void processaRecuo(){
etapa++;
executaPasso();
if(etapa>passos_percurso){
estado_atual = ESTADO_PAUSA;
etapa = 0;
Serial.println("MUDOU PARA ESTADO_PAUSA");
}
}
void setaMotorHoraio(){
digitalWrite(PINO_DIR, DIR_CW);
delay(1);
}
void setaMotorAntiHoraio(){
digitalWrite(PINO_DIR, DIR_CCW);
delay(1);
}
void executaPasso(){
//Serial.println("STP");
delayMicroseconds(20);
digitalWrite(PINO_STEP, HIGH);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(PINO_STEP, LOW);
}