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<rtc:RtcProfile rtc:version="0.2" rtc:id="RTC:AIST:Controller:ControlEducatorVehicle:1.0.0" xmlns:rtcExt="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc_ext" xmlns:rtcDoc="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc_doc" xmlns:rtc="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
<rtc:BasicInfo xsi:type="rtcExt:basic_info_ext" rtcExt:saveProject="ControlEducatorVehicle" rtc:updateDate="2016-05-13T17:49:49.313+09:00" rtc:creationDate="2016-05-11T18:55:38+09:00" rtc:abstract="EV3のEducator Vehicleで障害物の回避、滑落の回避をするためのRTCです。" rtc:version="1.0.0" rtc:vendor="AIST" rtc:maxInstances="1" rtc:executionType="PeriodicExecutionContext" rtc:executionRate="1000.0" rtc:description="Control Educator Vehicle" rtc:category="Controller" rtc:componentKind="DataFlowComponent" rtc:activityType="PERIODIC" rtc:componentType="STATIC" rtc:name="ControlEducatorVehicle">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:reference="" rtcDoc:license="LGPL" rtcDoc:creator="宮本 信彦 n-miyamoto@aist.go.jp<br/>産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター<br/>ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム" rtcDoc:algorithm="" rtcDoc:inout="" rtcDoc:description="EV3のEducator Vehicleで障害物の回避、滑落の回避をするためのRTCです。"/>
<rtcExt:VersionUpLogs></rtcExt:VersionUpLogs>
<rtcExt:VersionUpLogs></rtcExt:VersionUpLogs>
<rtcExt:VersionUpLogs></rtcExt:VersionUpLogs>
</rtc:BasicInfo>
<rtc:Actions>
<rtc:OnInitialize xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnFinalize xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnStartup xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnShutdown xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnActivated xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnDeactivated xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnAborting xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnError xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnReset xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnExecute xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnStateUpdate xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnRateChanged xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnAction xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnModeChanged xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
</rtc:Actions>
<rtc:ConfigurationSet>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.20" rtc:type="double" rtc:name="sensor_height">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="走行できる地面があると判定する超音波センサの計測値" rtcDoc:defaultValue="0.20" rtcDoc:dataname="sensor_height"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m/s" rtc:defaultValue="0.1" rtc:type="double" rtc:name="back_speed">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m/s" rtcDoc:description="後退運動をする速さ" rtcDoc:defaultValue="0.1" rtcDoc:dataname="back_speed"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="s" rtc:defaultValue="1.0" rtc:type="double" rtc:name="back_time">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="s" rtcDoc:description="後退運動する時間" rtcDoc:defaultValue="0.5" rtcDoc:dataname="back_time"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="rad/s" rtc:defaultValue="0.8" rtc:type="double" rtc:name="rotate_speed">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="" rtcDoc:description="回転運動する速さ" rtcDoc:defaultValue="1.6" rtcDoc:dataname="rotate_speed"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="s" rtc:defaultValue="2.0" rtc:type="double" rtc:name="rotate_time">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="s" rtcDoc:description="回転運動する時間" rtcDoc:defaultValue="0.5" rtcDoc:dataname="rotate_time"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="rad" rtc:defaultValue="1.6" rtc:type="double" rtc:name="medium_motor_range">
<rtc:Constraint>
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<rtc:ConstraintUnitType>
<rtc:propertyIsGreaterThan rtc:matchCase="false">
<rtc:Literal>0</rtc:Literal>
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<rtc:ConstraintUnitType>
<rtc:propertyIsLessThan rtc:matchCase="false">
<rtc:Literal>3.14</rtc:Literal>
</rtc:propertyIsLessThan>
</rtc:ConstraintUnitType>
</rtc:Constraint>
</rtc:And>
</rtc:ConstraintUnitType>
</rtc:Constraint>
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="0 < x < 3.14" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="rad" rtcDoc:description="Mモーターの動作範囲" rtcDoc:defaultValue="1.0" rtcDoc:dataname="medium_motor_range"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="rad/s" rtc:defaultValue="0.6" rtc:type="double" rtc:name="medium_motor_speed">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="rad/s" rtcDoc:description="Mモーターの速度" rtcDoc:defaultValue="0.6" rtcDoc:dataname="medium_motor_speed"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
</rtc:ConfigurationSet>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtc:name="target_velocity_in" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m/s, rad/s" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtcDoc:description="目標速度"/>
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<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedPose2D" rtc:name="current_pose" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m、rad" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedPose2D" rtcDoc:description="現在の位置・姿勢（角度） (x, y, θ) "/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::RangeData" rtc:name="ultrasonic" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::RangeData" rtcDoc:description="超音波センサをレンジセンサと仮定し、要素1の距離データを格納"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedBooleanSeq" rtc:name="touch" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="2" rtcDoc:type="RTC::TimedBooleanSeq" rtcDoc:description="タッチセンサの値をBoolean[2] で出力<br/>0番目が右で1番目が左"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedDouble" rtc:name="light_reflect" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedDouble" rtcDoc:description="反射光の強さ"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtc:name="target_velocity_out" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m/s, rad/s" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtcDoc:description="補正後の目標速度"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedDouble" rtc:name="angle" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="rad" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedDouble" rtcDoc:description="モーターMの角度"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:Language xsi:type="rtcExt:language_ext" rtc:kind="C++"/>
</rtc:RtcProfile>