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<rtc:RtcProfile rtc:version="0.2" rtc:id="RTC:AIST:Controller:Intermittent_Crawl_Gait_Controller:1.0.0" xmlns:rtcExt="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc_ext" xmlns:rtcDoc="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc_doc" xmlns:rtc="http://www.openrtp.org/namespaces/rtc" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance">
<rtc:BasicInfo xsi:type="rtcExt:basic_info_ext" rtcExt:saveProject="IntermittentCrawlWalk" rtc:updateDate="2017-03-03T14:50:01+09:00" rtc:creationDate="2016-07-07T15:10:46+09:00" rtc:abstract="間歇クロール歩容により四足歩行ロボットを制御するためのコンポーネント" rtc:version="1.0.0" rtc:vendor="AIST" rtc:maxInstances="1" rtc:executionType="PeriodicExecutionContext" rtc:executionRate="1000.0" rtc:description="Intermittent Crawl Gait Controller Component" rtc:category="Controller" rtc:componentKind="DataFlowComponent" rtc:activityType="PERIODIC" rtc:componentType="STATIC" rtc:name="Intermittent_Crawl_Gait_Controller">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:reference="" rtcDoc:license="" rtcDoc:creator="宮本 信彦 n-miyamoto@aist.go.jp<br/>産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター<br/>ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム" rtcDoc:algorithm="" rtcDoc:inout="" rtcDoc:description="間歇クロール歩容により四足歩行ロボットを制御するためのコンポーネント"/>
<rtcExt:VersionUpLogs></rtcExt:VersionUpLogs>
<rtcExt:VersionUpLogs></rtcExt:VersionUpLogs>
</rtc:BasicInfo>
<rtc:Actions>
<rtc:OnInitialize xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnFinalize xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnStartup xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnShutdown xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnActivated xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnDeactivated xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnAborting xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnError xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnReset xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnExecute xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnStateUpdate xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnRateChanged xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnAction xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
<rtc:OnModeChanged xsi:type="rtcDoc:action_status_doc" rtc:implemented="true"/>
</rtc:Actions>
<rtc:ConfigurationSet>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="s" rtc:defaultValue="-1" rtc:type="double" rtc:name="sampling_time">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="s" rtcDoc:description="シミュレーションのステップ時間<br/>0以下の場合は実行周期" rtcDoc:defaultValue="-1" rtcDoc:dataname="sampling_time"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.08" rtc:type="double" rtc:name="stride">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="歩幅" rtcDoc:defaultValue="0.08" rtcDoc:dataname="stride"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.077" rtc:type="double" rtc:name="center_pos_x">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚先基準位置(X軸)" rtcDoc:defaultValue="0.077" rtcDoc:dataname="offset_center_pos_x"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.096" rtc:type="double" rtc:name="center_pos_y">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚先基準位置(Y軸)" rtcDoc:defaultValue="0.096" rtcDoc:dataname="offset_center_pos_y"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="-0.079" rtc:type="double" rtc:name="center_pos_z">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚先基準位置(Z軸)" rtcDoc:defaultValue="-0.079" rtcDoc:dataname="offset_center_pos_z"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.01" rtc:type="double" rtc:name="min_stability_margin">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="最低安定余裕" rtcDoc:defaultValue="0.01" rtcDoc:dataname="min_stability_margin"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.03" rtc:type="double" rtc:name="side_move_distance">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="横方向への移動距離" rtcDoc:defaultValue="0.03" rtcDoc:dataname="side_move_distance"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.05" rtc:type="double" rtc:name="lift_height">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="遊脚高さ" rtcDoc:defaultValue="0.05" rtcDoc:dataname="lift_height"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.04" rtc:type="double" rtc:name="upper_limit_x">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲上限(X軸)" rtcDoc:defaultValue="0.04" rtcDoc:dataname="upper_limit_x"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.04" rtc:type="double" rtc:name="upper_limit_y">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲上限(Y軸)" rtcDoc:defaultValue="0.04" rtcDoc:dataname="upper_limit_y"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="0.04" rtc:type="double" rtc:name="upper_limit_z">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲上限(Z軸)" rtcDoc:defaultValue="0.04" rtcDoc:dataname="upper_limit_z"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="-0.04" rtc:type="double" rtc:name="lower_limit_x">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲下限(X軸)" rtcDoc:defaultValue="-0.04" rtcDoc:dataname="lower_limit_x"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="-0.04" rtc:type="double" rtc:name="lower_limit_y">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲下限(Y軸)" rtcDoc:defaultValue="-0.04" rtcDoc:dataname="lower_limit_y"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="m" rtc:defaultValue="-0.04" rtc:type="double" rtc:name="lower_limit_z">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:description="脚基準位置からみた可動範囲下限(Z軸)" rtcDoc:defaultValue="-0.04" rtcDoc:dataname="lower_limit_z"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="text" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
<rtc:Configuration xsi:type="rtcExt:configuration_ext" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:defaultValue="0" rtc:type="short" rtc:name="move_limit">
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<rtc:propertyIsEqualTo rtc:matchCase="false">
<rtc:Literal>0</rtc:Literal>
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<rtc:ConstraintUnitType>
<rtc:propertyIsEqualTo rtc:matchCase="false">
<rtc:Literal>1</rtc:Literal>
</rtc:propertyIsEqualTo>
</rtc:ConstraintUnitType>
</rtc:Constraint>
</rtc:Or>
</rtc:ConstraintUnitType>
</rtc:Constraint>
<rtcDoc:Doc rtcDoc:constraint="" rtcDoc:range="" rtcDoc:unit="" rtcDoc:description="脚の可動範囲を制御時に考慮するかの設定。<br/>1の時に可動範囲を考慮した制御を行う。" rtcDoc:defaultValue="0" rtcDoc:dataname="move_limit"/>
<rtcExt:Properties rtcExt:value="radio" rtcExt:name="__widget__"/>
</rtc:Configuration>
</rtc:ConfigurationSet>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtc:name="target_velocity" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m/s, rad/s" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedVelocity2D" rtcDoc:description="目標速度"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedPose2D" rtc:name="update_pose" rtc:portType="DataInPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m、rad/s" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedPose2D" rtcDoc:description="位置の再設定"/>
</rtc:DataPorts>
<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="WalkingRobot::LeggedRobot" rtc:name="Trajectory" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::LeggedRobot" rtcDoc:description="足先軌道"/>
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<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedPose2D" rtc:name="current_pose" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m,rad" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedPose2D" rtcDoc:description="現在位置"/>
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<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedDouble" rtc:name="stability_margin" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedDouble" rtcDoc:description="安定余裕"/>
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<rtc:DataPorts xsi:type="rtcExt:dataport_ext" rtcExt:position="RIGHT" rtcExt:variableName="" rtc:unit="" rtc:subscriptionType="" rtc:dataflowType="" rtc:interfaceType="" rtc:idlFile="" rtc:type="RTC::TimedDouble" rtc:name="NE_stability_margin" rtc:portType="DataOutPort">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:operation="" rtcDoc:occerrence="" rtcDoc:unit="m" rtcDoc:semantics="" rtcDoc:number="" rtcDoc:type="RTC::TimedDouble" rtcDoc:description="NE安定余裕"/>
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<rtc:ServicePorts xsi:type="rtcExt:serviceport_ext" rtcExt:position="LEFT" rtc:name="LeggedRobotCommonInterface_Robot">
<rtc:ServiceInterface xsi:type="rtcExt:serviceinterface_ext" rtcExt:variableName="" rtc:path="C:\workspace\IDL" rtc:type="WalkingRobot::LeggedRobotCommonInterface_Robot" rtc:idlFile="C:\workspace\IDL\LeggedRobot.idl" rtc:instanceName="" rtc:direction="Required" rtc:name="LeggedRobotCommonInterface_Robot">
<rtcDoc:Doc rtcDoc:docPostCondition="" rtcDoc:docPreCondition="" rtcDoc:docException="" rtcDoc:docReturn="" rtcDoc:docArgument="" rtcDoc:description="ロボット操作コマンド"/>
</rtc:ServiceInterface>
<rtcDoc:Doc rtcDoc:ifdescription="" rtcDoc:description="ロボット操作コマンド"/>
</rtc:ServicePorts>
<rtc:Language xsi:type="rtcExt:language_ext" rtc:kind="C++"/>
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