应用也属于操作系统的范围。
实时性：跟内核的关系比较大。
硬件，任务交互
闭环控制？实时系统？
按理说硬件有能力。但没发挥出来
工业 CPU
要求的是多任务的实时性。多核的调度。时间片、资源的把控
理想方式是微内核架构。
比如600m长的生产线是靠同一个rtOS来调度，宏内核一通轮询时间太长。
改造现有 rtOS，加一些闭环控制
机械部分不用考虑。实现了四个电机的同步驱动，就就绪了。再买现成硬件。
qnx
nuttX，做一个改造？比如说微内核，加上MMU的支持。具备了强大的实时内核的能力。
硬件上：轮毂，电机的要求，感知，闭环
hall编码（不要用）
光电编码（挺好）：精度要求比较高
四轮驱动：可以有差速控制。精细控制角度。有些电机可以正反转，可以做调头。挺好玩的。主要是在于精确控制。
电机的品控可能有差异。参数突变，然后出控制问题。有些打滑之类的问题。
abs 防抱死系统：失控/打滑
曲线控制。平滑的参数变化。interpolation。
控制上：实时性，下达指令**同步**
实时性，可拓展性，稳定性（失真值）
模块可以做数据的预处理。
硬件stm32或者树莓派。raspi有现成的单元会方便很多。