很多情况下, 我们使用的硬件都是很常用的, 存在官方或者第三方提供的ROS软件包可以直接使用. 使用这些包可以避免重复造轮子, 加速我们的开发过程.
要使用这些包一般有以下几种方式
最简单且方便的方法是通过ROS的软件仓库安装包。这些包已经被预编译，可以通过apt-get直接安装。这需要你的系统已经安装了ROS，并配置了相应的软件源。安装命令模板如下：
sudo apt-get install ros-<ros_version>-<package_name>
比如我们可以通过下面的命令来安装 RealSense 相机的软件包:
apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
这一行命令已经被添加到了我们的Dockerfile里, 会被自动安装.
通过这种方式安装的软件包会被安装到系统的ROS的库目录里, 比如/opt/ros/<ros_version>/lib/<package_name>, 而不会出现在我们的工作空间源码目录 ~/catkin_ws/src
有很多软件是没有经过预编译的, 无法通过上面的方式快捷安装. 这时候可以下载对应包的源代码到我们的工作空间的 src 目录. 或者我们想要修改某个包的源代码, 也可以通过这种方式. 具体步骤如下:
- 下载软件包源码
cd ~/catkin_ws/src
git clone <repository_url>
- 编译软件包并更新ROS编译好的环境
catkin_make
source devel/setup.bash
- 有时编译会出错, 提示缺少依赖, 安装对应软件包的依赖即可.
使用
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y命令可以根据当前选定的源文件目录自动安装所需要的 ROS 依赖, 本仓库的dockerfile中也使用了.
通过上面的方式安装好包, 并编译更新环境之后, 就可以通过对应提供的launch file, 或者rosrun命令启动需要的节点, 使用功能.