Repsitorium zum Modul "Embedded Robotics" - EMR22 ab dem SS22. Stichworte: ROS1 - Noetic, Python, openCV, Gazebo, MoveIt!, UR3, UR5e
$1 roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch
Wird in den ~/ws_moveit/src geclont und mit catkin build kompiliert
Nachdem Ubuntu Focal Fossa 20.4 (LTS) installiert wurde als erstes einen Workspace Ordner erstellen
- Terminal öffnen mit STRG+ALT+T. Hinter dem Prompt $ die Befehle eingeben
$ cd ~
$ mkdir ws_moveit
$ cd ws_moveit
$ mkdir src
- Klonen des Repositoriums nach catkin_ws/src
$ cd ~/ws_moveit/src/
$ git clone https://github.com/ProfJust/emr22.git
ggf. ist es vorher erforderlich noch git zu installieren:
$ sudo apt install git
Jetzt sollte der Ordner emr22 geclont worden sein.
- Erstellen des Moveit-Workspace mit Shellskript
$ cd ~/ws_moveit/src/emr22/install_script
Nun ggf. erstmal ROS-Noetic installieren, dazu dem Skript die Ausführungsrechte geben und dann ausführen
$ chmod +x step1_ros_noetic_install_skript.sh
$ ./step1_ros_noetic_install_skript.sh
- Danach sämtliche für unseren Roboter benötigte Software- Pakete installieren
$ chmod +x step2_Install_MoveIt_on_ROS1.sh
$ ./step2_Install_MoveIt_on_ROS1.sh
- Das Shell-Script sollte die die .bashrc - Datei konfiguriert haben, ansonsten
$ gedit ~/.bashrc Ergänze die Zeile source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
Da catkin build bei der frischen Installation (noch) nicht bekannt ist, versuchen Sie den Befehl in einem neuen Terminal zu starten. (Shell neu starten oder source ~/.bashrc)
source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
- Jetzt sollte das Kompilieren mit dem catkin-Build-System funktionieren
cd ~/ws_moveit catkin build
Das Kompilieren des MoveIt-Paketes kann schonmal 30 Minuten oder länger dauern (je nach PC-Leistung, bei mir 34min 39sec) Falls catkin build während der Kompilation abstürzt, prüfen Sie bitte, ob Ihr Speicher bzw. Sawp-Speicher ausreicht, da die Kompilation von MoveIt hier sehr anspruchsvoll ist. Ggf. den Swap Buffer vergrößern.
- Installation der UR5 Simulation in Gazebo
$ cd ~/ws_moveit/src/emr22/install_script $ chmod +x step3_Install_UR_URDF_Gazebo.sh $ ./step3_Install_UR_URDF_Gazebo.sh
- Installation der MoveIt Gripper Configuration für Gazebo
$ cd ~/ws_moveit/src/emr22/install_script $ chmod +x step4_Install_UR5_Gripper_Moveit_Config_4_Gazebo.sh $ ./step4_Install_UR5_Gripper_Moveit_Config_4_Gazebo.sh
- Nun sollte man die UR5 Gazebo Simulation + RViZ starten können
$ roslaunch ur5_gripper_moveit_config demo_gazebo.launch