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FY2022 Project PLATEAU UC22-024「3D都市モデルとBIMを活用したモビリティ自律運行システム」の成果物（AGV-Realtime-Monitoring-System）

1. 概要

AGV-Realtime-Monitoring-Systemは3D都市モデルを活用し、ROSを通じて自動運転車両のリアルタイム情報を取得しモニタリングするためのビュワーです。

2．「3D都市モデルとBIMを活用したモビリティ自律運行システム」について

ユースケースの概要

都市部における建設工事では資材運搬等による交通渋滞が課題となります。 そこで、自律運航可能なドローンや無人搬送車両（AGV）の活用による解決が期待されている一方で、自動運転モビリティの運航に必要な地図情報として民間事業者が提供する3Dマップを利用せざるを得ず、精度担保やデータ連携、カバレッジ等の点での課題もあります。 本業務では、LiDARやGPS等のセンサーと3D都市モデルを利用した自己位置測位を組み合わせた運航システムを開発しました。

開発システムの概要

3D都市モデルを活用したAGVの車両監視システムは、ゲーム開発用プラットフォームのUnityを用いて構築しました。

• 具体的には車両からリアルタイムで送られてくるJSONデータ（車速、ステアリング角度、自動運転モード、緯度軽度）を受信し、3Dビュワーに表示するシステムをUnity上で開発しています。
• 車両とビュワー間の通信はMQTTを用いて通信しています。
  • MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）は、軽量なプロトコルであり、M2M（Machine-to-Machine）通信やIoT（Internet of Things）デバイスの間でのメッセージングに広く使用されています。
• 本サンプルでは、テストサーバーから送信されるサンプルデータを受信することで、車両のモニタリングを擬似的に行うことができ来ます。
  • 実際の車両を利用される場合は、ご自身でMQTTサーバーの立ち上げ、車両との繋ぎ込みをしてください。
• 本ツールはアダワープジャパン株式会社が開発したものです。

3．利用手順

• インストール手順、使用方法についてはマニュアルをご覧ください。

ライセンス

• ソースコードおよび関連ドキュメントの著作権は国土交通省に帰属します。
• 本ドキュメントはProject PLATEAUのサイトポリシー（CCBY4.0および政府標準利用規約2.0）に従い提供されています。

注意事項

• 本レポジトリは参考資料として提供しているものです。動作保証は行っておりません。
• 予告なく変更・削除する可能性があります。
• 本レポジトリの利用により生じた損失及び損害等について、国土交通省はいかなる責任も負わないものとします。

参考資料　

• 3D都市モデルとBIMを活用したモビリティ自律運行システム 技術検証レポート（無人搬送車両編）: https://www.mlit.go.jp/plateau/file/libraries/doc/plateau_tech_doc_0046_2_ver01.pdf
• PLATEAU Webサイト Use caseページ「3D都市モデルとBIMを活用したモビリティ自律運行システム」: https://www.mlit.go.jp/plateau/use-case/uc22-024/