第七章 机器人运动学 7.1 描述一台机械臂 通过D-H参数法描述串联式链路上连杆和关节几何关系 D-H参数及其含义 7.2 正运动学 在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，确定末端执行器的位姿 创建一个名为_p560_的SerialLink对象 mdl_puma560 绘图 p560.plot(qz) 位姿转换 p560.base=transl(0,0,3)*trotx(pi) p560.fkine(qz) 7.3 逆运动学 给定期望的末端执行器的位姿ξ，求取所需关节的坐标
