Skip to content

Latest commit

 

History

History
84 lines (69 loc) · 4.33 KB

Sledenje-objektom.md

File metadata and controls

84 lines (69 loc) · 4.33 KB
Raw

ZASTARELO!

Uporaba programa za sledenje

Nastavitve

Delovanje sledilnika objektov nastavljate z urejanjem konfiguracijskih datotek, ki se nahajajo v mapi Tracker.

  • Nastavitev tekme urejate preko datoteke gameData.json:
    • V polju teams se nahajajo imena vseh sodelujočih ekip in pripadajoči identifikatorji ArUco.
    • V polju currentGameTeams se nahajata identifikatorja ArUco dveh ekip, ki bosta tekmovali v naslednji tekmi.
    • S poljem gameTime lahko nastavimo trajanje tekme v sekundah.
    • Polje goodApple določa število točk, ki jih prinese ekipi pobrano zdravo jabolko.
    • Polje badApple določa število točk, ki jih prinese ekipi pobrano gnilo jabolko.
{
    "teams": {
        "-1": "",
         "0": "Super Glavce",
         "5": "GAYA",
        "12": "Distopija",
        "18": "Noteblock gang",
        "19": "Hugs for Bugs",
        "25": "KROBOD",
        "32": "BetterBot",
        "33": "Bionic Farmers",
        "35": "TrijeMaliKlinci",
        "39": "Pršut in teran",
        "41": "Deep Thought",
        "44": "( ͡° ͜ʖ ͡°)"
		
    },
    "currentGameTeams": {
        "Team1": -1,
        "Team2": -1
    },
    "gameTime": 100,
    "goodApple": 1,
    "badApple": -2
}

Ob spremembi datoteke gameData.json je potrebno ponovno naložiti konfiguracijo s pritiskom na tipko l.

  • Nastavitve sledilnika urejate preko datoteke Resources.py:
    Večina nastavitev v tej datoteki je fiksna. Za uporabnike je smiselno le nastavljanje poti do datotek in video izvora. Te nastavitve se nahajajo v razredu ResFileNames:
    • Spremenljivka gameDataFile vsebuje ime datoteke, kjer s nahajajo nastavitve tekme.
    • Spremenljivka gameLiveDataFileName vsebuje ime datoteke, kjer se shranjuje trenutno stanje na poligonu.
    • Spremenljivka gameLiveDataTempFileName vsebuje ime začasne datoteke, kjer se shranjuje trenutno stanje na poligonu.
    • Spremenljivka mapConfigFileName vsebuje ime datoteke, v kateri se hranijo meje poligona.
    • Spremenljivka videoSource vsebuje naslov kamere/posnetka, od kjer se bere video.
class ResFileNames:
    """Stores file names for json data"""
    gameDataFileName = "gameData.json"
    gameLiveDataFileName = "../nginx/html/game.json"
    gameLiveDataTempFileName = "gameLiveTemp.json"
    mapConfigFileName = "mapConfig"
    videoSource="http://192.168.0.2/mjpg/video.mjpg"

Ob spremembi datoteke Resources.py je potrebno sledilnik objektov ponovno zagnati.

Zagon

Sledenje zaženete preko ukazne vrstice Anaconda. Prestavite se v mapo Tracker in zaženete ukaz Tracker.py. Nato je potrebno zagnati še spletni strežnik, ki podatke servira robotom. Tega zaženete tako, da v mapi nginx poženete skripto server_start.bat. Spletni strežnik lahko ugasnete z zagonom skripte server_stop.bat.

Uporabniški vmesnik sledilnika objektov

Sledilnik objektov nadzorujemo s pomočjo tipk. Na voljo so sledeči ukazi:

  • l - Naloži nastavitve tekme in poligon iz datotek gameData.json in mapConfig v kolikor le-te obstajajo.
  • e - Odpre vmesnik za risanje mej poligona. Ponovni pritisk e pobriše trenutno naloženi poligon in zapre vmesnik. Poligon rišemo s klikanjem na želene vogale poligona in košar, pri tem pazimo na pravilen vrstni red. Po tem, ko narišemo vseh 12 vogalov se poligon samodejno shrani v datoteko configMap.
  • s - Začne tekmo in odštevanje časa. Tekma se ne more začeti, če ni bila najprej naložena nastavitev tekme s pomočjo tipke l. Tekmo lahko predčasno zaključimo, če ponovno pritisnemo s.
  • c - Vklopi možnost urejanja točk ekip, ki tekmujejo. Levi klik na košaro ekipe poveča število točk za ena, desni klik na košaro ekipe pa število točk zmanjša za ena. Urejanje izklopimo s ponovnim pritiskom na tipko c.
  • q - Zapre sledilnik objektov.

image

Komunikacija z robotom

Robot sprejema podatke o stanju na poligonu preko enostavnega spletnega strežnika, ki servira datoteko game.json, ki jo neprestano osvežuje sledilnik objektov. Ta datoteka vsebuje opis poligona in objektov na njemu v formatu JSON. Opis datoteke se nahaja na link.