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07_online_lidar_advanced_topics_CN.md

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7 在线雷达 - 高级主题

7.1 简介

RoboSense雷达可以工作在如下的场景。

  • 单播/组播/广播模式。
  • 运行在VLAN协议上。
  • 向Packet加入用户自己的层。
  • 接入多个雷达。

本文描述在这些场景下如何配置rslidar_sdk。

在阅读本文档之前， 请确保已经阅读过：

7.2 单播、组播、广播

7.2.1 广播

雷达发送 MSOP/DIFOP Packet到电脑主机。为简单起见，如下的图没有显示DIFOP端口。

  • 雷达发送Packet到 255.255.255.255 : 6699, rslidar_sdk绑定到主机的端口 6699.

如下是配置config.yaml的方式。

common:
  msg_source: 1                                       
  send_point_cloud_ros: true                            

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788            
    ros:
      ros_frame_id: rslidar           
      ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

这里列出了common部分和lidar-ros部分的设置。这两部分设置将在本文中后面的例子沿用，不再列出。

7.2.2 单播

为了减少网络负载，建议雷达使用单播模式。

  • 雷达发送Packet到 192.168.1.102 : 6699, rslidar_sdk绑定端口 6699。

如下是配置config.yaml的方式。这实际上与广播的方式一样。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788

7.2.3 组播

雷达也可以工作在组播模式。

  • 雷达发送Packet到 224.1.1.1:6699
  • rslidar_sdk绑定到端口 6699。同时它将IP地址为192.168.1.102的本地网络接口加入组播组224.1.1.1。

如下是配置config.yaml的方式。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788
      group_address: 224.1.1.1
      host_address: 192.168.1.102

7.3 多个雷达的情况

7.3.1 不同的目标端口

如果有两个或多个雷达，首选的配置是让它们有不同的目标端口。

  • 第一个雷达发送Packet到 192.168.1.102:6699, 给rslidar_sdk配置的第一个driver节点绑定到6699。
  • 第二个雷达发送Packet到 192.168.1.102:5599, 给rslidar_sdk配置的第二个driver节点绑定到5599。

如下是配置config.yaml的方式。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 5599
      difop_port: 6688

7.3.2 不同的目标IP

也可以让多个雷达使用不同的目标IP。

  • 主机有两个网卡， IP地址分别为192.168.1.102 和 192.168.1.103。
  • 第一个雷达发送Packet到 192.168.1.102:6699, 给rslidar_sdk配置的第一个driver节点绑定到192.168.1.102:6699。
  • 第二个雷达发送Packet到 192.168.1.103:6699, 给rslidar_sdk配置的第二个driver节点绑定到192.168.1.103:6699。

如下是配置config.yaml的方式。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788
      host_address: 192.168.1.102
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699
      difop_port: 7788
      host_address: 192.168.1.103

7.4 VLAN

在某些场景下，雷达工作在VLAN层之上。MSOP/DIFOP Packet有VLAN层，如下图。

rslidar_sdk不能解析VLAN层。

需要一个虚拟网卡来剥除掉这一层。举例如下。

  • 雷达工作在VLAN id为80的VLAN层上。它发送Packet到192.168.1.102 : 6699，Packet有VLAN层。
  • 假设主机上有一个支持VLAN的物理网卡eno1. 它接收带VLAN层的Packet。

要剥离VLAN层，需要基于eno1，创建一个虚拟网卡eno1.80, 并且将它的IP设置为192.168.1.102。

sudo apt-get install vlan -y
sudo modprobe 8021q

sudo vconfig add eno1 80
sudo ifconfig eno1.80 192.168.1.102 up

现在，rslidar_sdk可以将eno1.80当做一个一般的网卡来处理，从这里接收不带VLAN层的Packet.

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788

7.5 User Layer, Tail Layer

在某些场景下，用户可能在MSOP/DIFOP数据前后加入自己的层。

  • 在前面的是USER_LAYER，在后面的是TAIL_LAYER。

这两个层是UDP数据的一部分，所以rslidar_sdk可以自己剥除它们。只需要指出这两个层的长度就可以了。

在下面的例子中，USER_LAYER是8字节，TAIL_LAYER是4字节。

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS32           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788
      user_layer_bytes: 8
      tail_layer_bytes: 4