En este proyecto de TFG se va a implementar una técnica de control para la ejecución de ejercicios de rehabilitación con un exoesqueleto. Se va a realizar una investigación sobre los distintos ejercicios de rehabilitación para diferentes tipos de pacientes, centrándose en el movimiento de hacer sentadillas. Se explicarán los diversos tipos de métodos de rehabilitación con exoesqueletos, indicando las diferencias entre ellos, y finalmente una valoración del exoesqueleto utilizado para el proyecto.
Se implementará un control de posición y un control de fuerza en el exoesqueleto abordando qué tipo de grupos musculares afectan al movimiento estudiado. Se hará una comparativa de las dos perspectivas, una con respecto al perfil de posición y otra con respecto al perfil de par y cómo afectan de distintas formas a diferentes grupos de pacientes dependiendo de sus características. El objetivo de este proyecto será realizar un algoritmo de control de posición y control de par y comprarlo entre ellos.
En su conjunto será un proyecto en que se integrará una parte práctica, la realización de la técnica de control para el movimiento de las sentadillas del exoesqueleto, y una parte teórica en la que se explicarán las diferencias entre exoesqueletos, comparativas entre distintos tipos de rehabilitación y beneficios y resultados obtenidos.
Las funiones del exoesqueleto con el que se va a hacer el proyecto se pueden dividir en dos grupos: medición y actuación. La creación del algoritmo para que el robot haga sentadillas forma parte de la actuación, sin embargo, la parte de la medición tampoco se puede quedar atrás.
Realizaremos una comparativa entre los distintos algoritmos utilizados en redes neuronales que estiman las posturas de las personas. Una vez elegida la mejor forma de hacer la medición una red neuronal, se hará la medicion con el exoesqueleto, y se compararán los resultados obtenidos por ambos métodos para saber cuál es más fiable. La información sobre los distintos algoritmos así como el progreso de la investigación se va a ir documentando en el apartado de Biblio.md.