Some doubt while running with other imus

[DrakeWYH]

您好，我在尝试使用其他传感器运行TransPose代码时，遇到一些问题，想请教一下。

我基于live_demo.py，将TCP接收诺亦腾数据部分改为接收自己的传感器数据，按照左手臂、右手臂、左腿、右腿、头、胯顺序，分别存入self._quat_buffer和self._acc_buffer中。其中，四元数是按照（w, x, y, z）顺序存放，加速度数据是经过处理去掉重力部分的数据。
后续代码基本没变，最后使用提供的U3D插件显示结果。
运行时，按照指示先将传感器按照x左y上z前摆放，再穿戴好做T-POSE（佩戴时传感器朝向和文章中的不一样）。

一开始显示的姿态异常，例如向前举手，模型手会绕一圈再举起来，我尝试将_read()中，加速度乘以-9.8的操作去掉后，姿态显示好了很多，但模型始终无法跳跃（地上行走ok），猜测是诺亦腾的加速度数据与我的传感器加速度数据不一致，或者我是否漏了一些处理操作，因此有以下几个问题：

1、是否可以提供一小段诺亦腾数据供参考数据的格式？（例如加速度数据是否含有重力部分）
2、_read()中为什么加速度要乘以-9.8？
3、TransPoseNet初始化中gravity_velocity=-0.018是如何计算得到的？
4、config.py中提供的acc_scale = 30和vel_scale = 3是如何计算得到的？
5、传感器佩戴方式是否有限制？如果有，方便提供一下传感器在佩戴时的轴向情况吗？

非常感谢！

[Xinyu-Yi]

我读到的数据是全局的加速度，一般传感器测得的加速度都是局部 sensor local 的，你需要把他变换到 global inertial frame 里。

1. 目前我手里没有格式，你可以尝试查看example data
2. 诺亦腾加速度单位是g
3. 经验设置，你可以尝试不同的参数观察效果
4. 训练时把加速度和速度归一化到-3~3左右用的标准差
5. 没有限制。位置穿戴对即可

[DrakeWYH]

我读到的数据是全局的加速度，一般传感器测得的加速度都是局部 sensor local 的，你需要把他变换到 global inertial frame 里。

1. 目前我手里没有格式，你可以尝试查看example data
2. 诺亦腾加速度单位是g
3. 经验设置，你可以尝试不同的参数观察效果
4. 训练时把加速度和速度归一化到-3~3左右用的标准差
5. 没有限制。位置穿戴对即可

好的，非常感谢！