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ETSAuto 2是可以运行在欧洲卡车模拟2上的卡车辅助驾驶系统，ETSAuto 2已经实现了车道居中控制（LCC）、自动变道辅助（ALC）、前向碰撞预警（FCW）。ETSAuto 2采用纯python语言，运行于windows系统，感知模块采用onnruntime推理（支持TensorRT推理框架），目前支持在Nvidia显卡上进行加速，未来可以支持使用AMD显卡进行加速。在感知方面，我们已经实现了低于0.05ms的感知响应频率。采用purepersuit对卡车进行控制。
| 场景 | 支持 | 说明 |
|---|---|---|
| 白天 | ✓ | 支持全部功能 |
| 夜间 | ✓ | 不建议在高速行驶时进行自动辅助变道 |
| 高速路 | ✓ | 无纵向规划，下高速需自行减速 |
| 城市道路 | ✓ | 十字路口功能失效，无两侧车道线且无两侧路沿时失效 |
| 乡村道路 | ✓ | 无两侧车道线且无两侧路沿时失效 |
| 功能 | 支持 | 说明 |
|---|---|---|
| 车道居中控制（LCC） | ✓ | v < 80km/h |
| 自动变道辅助（ALC） | ✓ | 15km/h < v < 80km/h |
| 前向碰撞预警（LCW） | ✓ | |
| 自适应巡航（ACC） | ✗ |
环境搭建请参考BUILD_ch.md
考虑到应用对显卡的兼容性问题，在v2.0以后的版本中将主要使用onnxruntime进行推理，目前可以支持nvidia显卡，未来希望可以支持amd显卡。但目前手里没有amd显卡设备，开发者们可以尝试在amd显卡上进行构建。项目中仍留有tensorrt推理的接口，以保证必要的感知响应频率。由于屏幕捕获程序和vjoy控制程序的原因，目前程序仍仅支持windows系统，欢迎各位开发者提供上述两个程序在linux系统上的替代方案。
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程序入口
双击
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按键说明
为了方便操作，功能采用键盘进行控制
按键 功能 支持 说明 ↓ 手动 ✓ ← 横向控制 ✓ → 导航循迹 ✓ 环道无法使用 ↑ 辅助驾驶 ✓ num 0 直行 ✓ v < 80km/h num 1 左转 ✗ num 3 右转 ✗ num 4 左变道 ✓ 15km/h < v < 80km/h num 6 右变道 ✓ 15km/h < v < 80km/h ctrl+q 退出 ✓
- LCC
- ALC
- LCW
- ACC
- AEB
- SAS
- TLR