customize.md

プログラムのカスタマイズ

LittleSLAMは、大きく、スキャンマッチング、センサ融合、ループ閉じ込みという 要素技術から構成されています。 LittleSLAMは、学習用プログラムとして、これらの技術に関して いくつかのカスタマイズができるように作られています。 下表にカスタマイズのタイプを示します。 それぞれの詳細は、参考書籍[1]を参照してください。

タイプ	内容
customizeA	スキャンマッチング基本形
customizeB	スキャンマッチング改良形1
customizeC	スキャンマッチング改良形2
customizeD	スキャンマッチング改良形3
customizeE	スキャンマッチング改良形4
customizeF	スキャンマッチング改良形5
customizeG	スキャンマッチング改良形6
customizeH	センサ融合による退化の対処
customizeI	ループ閉じ込み

カスタマイズのタイプは、SlamLauncher.cppの 関数customizeFrameworkの中で、下記のように指定します。 表のタイプがそのまま関数名であり、指定したい関数を書いて、 それ以外はコメントアウトします。
デフォルトは、customizeIになっています。

void SlamLauncher::customizeFramework() {
  fcustom.setSlamFrontEnd(&sfront);
  fcustom.makeFramework();
//  fcustom.customizeG();                   // 使わないのでコメントアウト
  fcustom.customizeI();                     // このカスタマイズを指定

  pcmap = fcustom.getPointCloudMap();
}

また、関数customizeX（X=A to I）は、cui/FrameworkCustomizer.cppで定義されています。
ユーザが新しいcustomizeXを作って試すことも可能です。