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控制小车主程序
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控制小车主程序
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#include"stc12c5a60s2.h"
#include <intrins.h>
#include <math.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define v0 0X00; //100% 速度定义
#define v1 0X0d; //95%
#define v2 0X19; //90%
#define v3 0X26; //85%
#define v4 0X33; //80%
#define v5 0X41; //75%
#define v6 0X4C; //70%
#define v7 0X5a; //65%
#define v8 0X74; //55%
#define v9 0X80; //50%
#define va 0X8d; //45%
#define vb 0X9a; //40%
#define vc 0X5a; //
/*------------------------------------------------
变量定义
------------------------------------------------*/
uint count1=0,count2=18,t=1075,d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,Vl,Vr,Vl1,Vr1;
/*------------------------------------------------
管脚定义
------------------------------------------------*/
sbit pwm1=P3^5; //舵机信号
sbit l1=P0^0; //检测口
sbit l2=P0^1;
sbit l3=P0^2;
sbit l4=P0^3;
sbit l5=P0^4;
sbit l6=P0^5;
sbit R1=P2^0;
sbit R2=P2^1;
sbit R3=P2^2;
sbit R4=P2^3;
sbit R5=P2^4;
sbit R6=P2^5;
sbit outl1=P1^2; // 电机信号
sbit outl2=P1^3;
sbit outr1=P1^4;
sbit outr2=P1^5;
sbit s1=P1^0; //选挡
sbit s2=P1^1;
sbit s3=P1^6;
sbit s4=P1^7;
/*------------------------------------------------
延时程序
------------------------------------------------*/
void Delay() //3秒
{
unsigned char i, j, k;
i = 127;
j = 18;
k = 107;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/*------------------------------------------------
电机速度选择
------------------------------------------------*/
void Speed_Motor()
{
CCAP0H=Vl; //占空比调节
CCAP0L=Vl;
CCAP1H=Vr; //占空比调节
CCAP1L=Vr;
}
/*****************************************************
初始化
******************************************************/
void Pwm_Motor() //电机初始化
{
CCON=0; //PCA初始化
CL=0; //PCA的16位计数器低八位
CH=0; //PCA的16位计数器高八位
CMOD=0x00; //选择 系统时钟/12 为计数脉冲,则PWM的频率f=sysclk/256/12;
CCAP0H=0x00; // 占空比控制
CCAP0L=0x00;
CCAP1H=0x00; // 占空比控制
CCAP1L=0x00;
PCA_PWM0=0x00; //控制占空比的第九位为0
PCA_PWM1=0x00;
CCAPM0=0x42; //允许P13作为PWM输出
CCAPM1=0x42; //允许P14作为PWM输出
CR=1; //启动PCA计数器
}
void Timer_Init() //舵机（定时器）初始化
{
TMOD=0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=(65536-t)/256;
TL0=(65536-t)%256;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器中断打开
TR0=1;
}
/************************************************
舵机
**************************************************/
void servo()
{
if(count1<1)
pwm1=1;
else
pwm1=0;
if (count1>=count2)
count1=0;
}
/*-------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------主函数---------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------------------------*/
void main()
{
int m=1;
P0=0xff; P2=0xff;
while(m) //选档
{
m--;
if(s1==0&&s2==0){d0=v6;d1=v7;d2=v9;d3=va;d4=vb;d5=v8;d6=v7;break;}
if(s1==0) {d0=vc;d1=vc;d2=vc;d3=vc;d4=vc;d5=vc;d6=vc;break;}
if(s2==0) {d0=v5;d1=v6;d2=v8;d3=v9;d4=va;d5=v7;d6=v5;break;}
}
Delay();
// h=250; //初始化
// l=216;
t=1075;
count2=19;
outl1=0;
outr2=0;
Timer_Init();
Pwm_Motor();
while(1)
{ // 检测到的管脚 中线1075
if(l5==0){ t=1180;count2=18;Vl=d1;Vr=d1;} // 6
if(R4==0 && R5==0){t=1049;count2=18;Vl=d1;Vr=d1;} // 6 7
if(l4==0){ t=1130;count2=18;Vl=d3;Vr=d2;} // 7
if(R3==0 && R4==0){t=1019;count2=18;Vl=d3;Vr=d2;} // 7 8
if(l3==0){ t=1100;count2=18;Vl=d3;Vr=d2;} // 8
if(R3==0 && R2==0){t=985 ;count2=18;Vl=d4;Vr=d5;} // 8 9
if(l2==0){ t=1087 ;count2=19;Vl=d4;Vr=d5;} // 9
if(l2==0 && l1==0){t=1080 ;count2=19;Vl=d4;Vr=d6;} // 9 10
if(l1==0){ t=1077 ;count2=19;Vl=d4;Vr=d6;} */
if(R1==0){ t=1073;count2=17;Vl=d6;Vr=d4;} // 1
if(R1==0 && R2==0){t=1064;count2=17;Vl=d6;Vr=d4;} // 1 2
if(R1==0 && R2==0){t=1058;count2=17;Vl=d6;Vr=d4;}
if(R2==0){ t=1050;count2=17;Vl=d5;Vr=d4;} // 2
// if(l2==0 && l3==0){t=1157;count2=17;Vl=d5;Vr=d4;} // 2 3
if(R3==0){ t=1013;count2=17;Vl=d2;Vr=d3;} // 3
// if(l3==0 && l4==0){t=1114;count2=18;Vl=d2;Vr=d3;} // 3 4
if(R4==0){ t=975;count2=18;Vl=d2;Vr=d3;} // 4
// if(l4==0 && l5==0){t=1088;count2=18;Vl=d1;Vr=d1;} // 4 5
if(R5==0){ t=968;count2=18;Vl=d1;Vr=d1;} // 5
servo();
Speed_Motor();
}
}
/*------------------------------------------------
定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Time_1() interrupt 1
{
TH0=(65536-t)/256;
TL0=(65536-t)%256;
count1++;
}