####Self-calibration Bundle Adjustment
[INPUT]
- Data set of corresponding points（(X,Y,Z) in global coordinate，(x,y) on image coordinate on each frame）
- Translation and orientation (R,T) on each frame
- Interior parameters (focal length = f, principal point = (cx, cy)) on each frame
[OUTPUT]
- Point cloud（(X,Y,Z) in global coordinate）
- Translation and orientation (R,T) on each frame
- Interior parameters (focal length = f, principal point = (cx, cy)) on each frame
- Interior parameters (lens distortion parameters = (K1,K2,K3,P1,P2)) on each frame
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####セルフキャリブレーション付きバンドル調整
入力
対応点データ（x,y,z空間座標，x,y画像座標）
カメラ外部標定要素（並進，回転）
カメラ内部標定要素（焦点距離，主点位置）
出力
点群座標（x,y,z空間座標）
カメラ外部標定要素（並進，回転）
カメラ内部標定要素（焦点距離，主点位置）
カメラ内部標定要素（レンズ歪み係数）