紅外深度傳感器的設計是基於飛行時間 TOF (Time of Flight) 原理,即傳感器發出經調製的近紅外光,遇物體後反射,傳感器通過計算光線發射和反射時間差或相位差,來計算距離物體的距離。
紅外深度傳感器的探測面積見下圖:
其發出的是一個角度為 20° 的圓錐光,這個光斑 D 與距離 Dist 的關係:
D=2×Dist×tan(10)
要實現最佳測試效果,應保證目標物的尺寸要至少等於 TOF 光斑的尺寸。
Tip
如果目標物小於光斑大小,那麼應保證目標物盡量在光斑的中心位置,因為光斑內的光強分佈並不是均勻的,而是呈一個類高斯分佈,中間光強大,四周光強小,為了保證返回光能量足夠,應盡量保證目標物在光斑中心。
這裡介紹紅外深度傳感器的UART口:
編號 | 引腳 | 功能 | 對應連接項 |
---|---|---|---|
1 | VCC | 供電 | 電源正極 |
2 | GND | 供電 | 電源地 |
3 | TX | 發送 | RX |
4 | RX | 接收 | TX |
通訊接口 | 波特率 | 數據位 | 停止位 | 奇偶校驗 |
---|---|---|---|---|
UART | 115200 | 8 | 1 | none |
控制命令輸入:
.. data:: ir_distance_sensor_measure_on :描述: 打開紅外深度傳感器數據輸出,輸出頻率為20 Hz
.. data:: ir_distance_sensor_measure_off :描述: 關閉紅外深度傳感器數據輸出
數據輸出:
.. data:: ir distance:xxx :描述: 紅外深度傳感器數據格式
Tip
命令格式都以字符串形式輸入和輸出