Obtener la orientación mediante GPS + Gyro

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Estamos pendientes de entender la orientación del GPS, ya que tenemos que probarlo en un coche.

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La librería que usamos para manejar el GPS (Tinny GPS) tiene una función que nos permite obtener la orientación de un punto respecto a otro, dando ese ángulo respecto al Norte.

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He realizado una prueba para comprobar lo fiable que son los métodos de la librería del GPS. Para ello, he tomado como referencia los dos puntos que se ven en el mapa (alineando la línea lo más paralelo al fondo de la pantalla que pude). Los resultados que deberíamos obtener son:

• Orientación (respecto al norte): 270º
• Distancia entre ambos puntos: 1.09 km

El código es el siguiente:

#include <TinyGPS.h>

TinyGPS gps;

const float lat_ini = 42.282712; // Punto de la derecha
const float lon_ini = -8.721530;

const float lat_1 = 42.282720; // Punto de la izquierda
const float lon_1 = -8.734759;

float orientacion;
unsigned long distancia;

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Para ver la info
}

void loop() {
  orientacion = gps.course_to(lat_ini, lon_ini, lat_1, lon_1);
  distancia = (unsigned long)gps.distance_between(lat_ini, lon_ini, lat_1, lon_1);
  
  Serial.print("Orientacion (respecto al norte): ");
  Serial.print(orientacion, 6);
  Serial.println((char)176); // Símbolo º

  Serial.print("Distancia entre ambos puntos (m): ");
  Serial.println(distancia);
  delay(2000);
}

Los resultados obtenidos son:

Por tanto, podemos afirmar que las fórmulas tienen una precisión adecuada.

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Los ejes del giroscopio son los mismos sea cual sea la colocación inicial del giroscopio, por tanto la colocación del mismo será relevante para nuestro sistema.

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Lo dejamos en standby, salvo que desde industriales nos digan la colocación exacta del equipo en su vehículo