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本源码包由 红蚂蚁实验室 发布。由四轴组成员 编写 ，用于captain飞控板在330机架上。
用于实现悬停、寻迹、避障功能。
支持上位机为AHRS_Captain_FlightV29\30 以及 由营长编写的labview飞控。在编译前需在fly_config.h文件中配置要使用的上位机。
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这是一个说明文档，用于解释飞控程序各种模块大致功能。和简单的调试方法
程序文件说明：
路径 文件功能
\HardWareDriver 传感器和各种硬件的驱动程序，每个驱动由一个.C文件和一个.H文件组成。
.C源文件的开头部分，会有该驱动的基本说明，和连线方式
.H头文件 引出了该驱动向外部提供的接口程序，例如初始化，读取参数，或者是供外部程序调用的变量
\HardWareDriver\ADC STM32内部的ADC驱动，用于读取飞控板上的舵机电压和外部电池电压。
\HardWareDriver\AT45DB 飞控板上的Flash芯片的驱动程序，通过SPI2连接AT45DB。提供了读写数据的接口
AT45DB用于存放 关键的配置参数。如PID参数，PWM偏置，磁标定的数据等等
\HardWareDriver\GCS_Protocol 与上位机软件的通信协议，包含发送目标信息，发送系统状态，发送位置信息等协议
\HardWareDriver\GPS GPS模块的驱动，用于接收GPS数据，并解出位置‘时间’高度等信息。GPS模块需要连接到USART3
GPS的波特率要与USART3的波特率对应，并且要能输出NEMA0183语句，
$GPGGA 和 $GPRMC 语句
\HardWareDriver\HMC5883L 飞控板上的HMC5883L驱动程序。包含 初始化HMC5883L，读取HMC5883的数据
\HardWareDriver\IMU 姿态解算的程序，
\HardWareDriver\LED 飞控板上的LED 驱动程序。建议使用 LED_Set_Blink 子程序设置LED的闪烁
\HardWareDriver\Math 数学运算相关的子程序。
\HardWareDriver\MPU6050 MPU6050的驱动程序，提供初始化和读取加速度和陀螺仪数据
\HardWareDriver\MS5611 气压高度计MS5611的驱动程序。初始化和读取气压值，并转换成高度。
\HardWareDriver\PWM_Input PWM输入，只需调用一次初始化后，所有的通道都在中断里完成采集
\HardWareDriver\PWM_Output PWM输出，用户可以在.H头文件中，配置各通道的PWM的频率。
\HardWareDriver\Quadrotor 四轴控制程序，PID控制环，手动和自动的切换，等等关于四轴的飞行控制
\HardWareDriver\Service 底层的服务程序，提供精确定时，提供整个系统的时间us级，同时软件I2C的驱动
\HardWareDriver\UART1 串口驱动程序，USART1用于连接电脑，发送遥测数据。并接收上位机软件的命令
\HardWareDriver\Ultrasonic 超声波模块的驱动程序。
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\HardWareDriver目录下 有两个关键的头文件。它们分别是：
datamap.h AT45DB内部关键数据的存储结构
fly_config.h 目标飞行器的一些关键参数配置，如机型选择，航向反向
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如果你希望将它用于四轴控制，请按以下步骤进行：
安装飞控到四轴机架上的方法可以参考文档 [如何安装和调试Captain.pdf]
1. 安装飞控，并确定四轴是X型的 还是十字型的 使用上位机选择对应的机型
2. 确定GPS的波特率。将main.c里的 GPS接口波特率改成与GPS模块对应的波特率值
3. 初始化电调：
1）四个电调都分别接到对应的通道。请参考 如何安装和调试Captain.pdf 文档操作
2）将接收机连接到飞控的 PWM输入端口。请参考 如何安装和调试Captain.pdf 文档操作
3）确保给飞控提供了 5V的工作电压。供电可参考 如何安装和调试Captain.pdf 文档操作
4）将遥控器油门推到最大，然后给飞控和电调同时上电。此时会触发飞控进入电调行程调试模式
四个电调对应的PWM都由 PWM输入3控制
5）按电调的说明 进行。
4. 试一下电机同步启动：
1）手动模式下，静放四轴，按好电源
2）轻推油门，看四个电机是否同时启动
3） 如果不是同时启动，请再做一次电调初始化工作。
5. 首次飞行，确定航向控制方向：
1）将飞控工作模式设置在 手动模式
2）手拿四轴，轻推油门，启动电机，感觉四轴动力接近超过重力，将要起飞的状态
3）手转动四轴（绕着Z轴），看在YAW角度上是否有一个反馈力，阻碍转动。
4）如果没有阻碍力，或者有一个力顺着转动方向的。我们认为YAW的控制输出反向了。
5）连接上位机，设置[航向输出的方向]是否反向
6）同样是在手动模式下，左倾和右倾四轴，看飞控有没有输出一个阻碍的力
7）同样在手动模式下，前倾和后倾，测试飞控是否有一个阻碍的力。
6. 以上的测试都 OK，那就进入PID调试。
1）将飞控工作在 平衡模式。
2）参考 PID入门.pdf 进行PID参数的设置。此步骤需要连接上位机软件。
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飞行注意事项：
在起飞前，请先确认是否进行过以下的操作：
1. 在四轴平放并且静止下，采集陀螺仪的零偏和重力加速度
2. 至少做过一次磁标定
3. 选择的飞行模式是否和飞行器对应，[默认是十字模式的四轴]
4. 飞行航向控制。是否需要反向。测试方法见前述。
3）手转动四轴（绕着Z轴），看在YAW角度上是否有一个反馈力，阻碍转动。
注意，飞控中关于THROTTLE_LOCKed功能的代码只适用于十字型四轴和x型四轴。如果要用于其他多轴飞行棋，在pwmoutput.c文件完善相应代码。