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Rasenmaeher-6.nqc
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//Rasenmaeher
//"Case-sensitive" Version
//sowohl für Lego-Kleinmodell als auch das "große Original"
//-----------Compiler----------//
#define and && // da freut sich der Pascal-Programmierer ;-)
#define or ||
#define begin {
#define endif }
#define Maeher (OUT_B)
#define Aus Float
#define An OnFwd
//-----------2-Motoren-Antrieb----------//
#define CommNone -1 // Bewegung undefiniert
#define BewegStop 0 // alle Mot. stop bzw. float
#define BewegVor 1 // beide Mot. vor
#define BewegRueck 2 // beide Mot. zurück
#define BewegLiDreh 3 // Mot. gegenläufig links
#define BewegReDreh 4 // Mot. gegenläufig rechts
#define BewegLiBogen 5 // Mot. li steht, rechts dreht
#define BewegReBogen 6 // Mot. re steht, links dreht
#define BewegLiRueBogen 5 // Mot. li dreht rü, rechts steht
#define BewegReRueBogen 6 // Mot. re dreht rü, links steht
#define li 3
#define re 4
//----------- Widerstandswerte der Touch-Sensoren----------//
int RawBeide;
int RawLinks;
int RawRechts;
int RawMin;
int deltaRaw = 10; // Schwankungsbreite der Touch-Raw-Werte
//----------- Manöverzeiten ----------//
int Wendezeit ;
int PlusFahrzeit ;
int RueckFahrzeit ;
int T;
//-----------Licht-Sensoren----------//
int deltaLicht= 60; // Schwankungsbreite des Lichtwerts (Rasen-Grün)
//-----------Programmsteuerung----------//
int BumpTimout = 100; // Zeit des Vergessens...
int MaxThreadTime = 120;
// -----------------------------------------------------------------------
int vCruise; // Verhalten ohne Störung => geradeaus !
task cruise ()
{
vCruise=BewegVor; // aktiviert sich als unterste Ebene von alleine
PlaySound (SOUND_CLICK);
An (Maeher); // schaltet Relais für Mäh-Motor
while (true) {
Wait(20);
}
}
// -----------------------------------------------------------------------
int vAusweichen; // Verhalten bei Lichtwechsel (Untergrund)
int LichtMw_1, LichtMw_3; // Durchschnitts-Lichtwert für Rasen-Grün
int bumpcount;
int LastDir;
task ausweichen()
{
while (true)
{
if ((abs(SENSOR_1 -LichtMw_1) > deltaLicht) and // linker und
(abs(SENSOR_3 -LichtMw_3) > deltaLicht)) // rechter Untergr.
begin // verändert
PlaySound (SOUND_DOWN);
ClearTimer (0);
T=Timer(0);
vAusweichen=BewegStop; Wait(20);
if (LastDir==li) // in entgegenges.
vAusweichen= BewegReDreh; // Richtung drehen
else vAusweichen= BewegLiDreh;
Wait(Wendezeit*3/2);
vAusweichen=BewegStop; Wait(20);
do { // bis Untergr. OK !
vAusweichen=BewegRueck; Wait(Wendezeit*2);
if (LastDir==li) vAusweichen= BewegReRueBogen;
else vAusweichen= BewegLiRueBogen;
Wait(Wendezeit/5);
}
while ((abs(SENSOR_1 -LichtMw_1) > deltaLicht) or
(abs(SENSOR_3 -LichtMw_3) > deltaLicht)) ;
vAusweichen=BewegStop; Wait(20);
vAusweichen=BewegRueck; Wait(Wendezeit*3);
vAusweichen=BewegStop; Wait(20);
if (LastDir==li) vAusweichen= BewegLiDreh;
else vAusweichen= BewegReDreh;
Wait(Wendezeit*2);
vAusweichen=BewegStop; Wait(20);
vAusweichen=CommNone;
endif
else
if (abs(SENSOR_3 -LichtMw_3) > deltaLicht) // rechter Untergr.
begin // verändert
PlaySound (SOUND_CLICK); // => nach links drehen
LastDir=li;
vAusweichen=BewegLiBogen; Wait(Wendezeit*2);
vAusweichen=CommNone;
endif
else
if (abs(SENSOR_1 -LichtMw_1) > deltaLicht) // linker Untergr.
begin // verändert
PlaySound (SOUND_CLICK);
LastDir=re; // => nach rechts drehen
vAusweichen=BewegReBogen; Wait(Wendezeit*3);
vAusweichen=CommNone;
endif
}
}
// -----------------------------------------------------------------------
int vWenden;
task wenden ()
{ // Verhalten beim Anstoßen vorn (Stoßstangen) und bei IR-Hindernis-Sensor-Signalen
while (true){
if ((SENSOR_2 >(RawBeide-deltaRaw)) and (SENSOR_2 <(RawBeide+deltaRaw)))
begin
bumpcount += 1;
PlaySound (SOUND_LOW_BEEP);
ClearTimer (0);
vWenden=BewegStop; Wait(20);
vWenden=BewegRueck; Wait(RueckFahrzeit);
vWenden=BewegReDreh; Wait(Wendezeit*3);
if (bumpcount>4) Wait(PlusFahrzeit); //rausdrehen
endif
else
if ((SENSOR_2 > (RawLinks-deltaRaw)) and (SENSOR_2 < (RawLinks+deltaRaw)))
begin
PlaySound (SOUND_DOWN);
bumpcount += 1;
ClearTimer (0);
vWenden=BewegStop; Wait(20);
vWenden=BewegRueck; Wait(RueckFahrzeit);
vWenden=BewegReDreh; Wait(Wendezeit*2);
if (bumpcount>4) Wait(PlusFahrzeit); //rausdrehen
endif
else
if((SENSOR_2 > (RawRechts-deltaRaw)) and (SENSOR_2 < (RawRechts+deltaRaw)))
begin
PlaySound (SOUND_FAST_UP);
bumpcount += 1;
ClearTimer (0);
vWenden=BewegStop; Wait(20);
vWenden=BewegRueck; Wait(RueckFahrzeit);
vWenden=BewegLiDreh; Wait(Wendezeit);
if (bumpcount>4) Wait(PlusFahrzeit); //rausdrehen
endif
vWenden=CommNone;
}
}
// -----------------------------------------------------------------------
int vRueckAbbr;
task rueckAbbr ()
{ // Verhalten beim Rückwärts-Anstoßen
int wohin;
while (true){
if (SENSOR_2 < RawMin)
begin
PlaySound (SOUND_DOWN);
//Aus (Maeher); // Mähmotor aus
stop wenden;
vWenden=CommNone;
vRueckAbbr=BewegStop; // erst abstoppen
vRueckAbbr=BewegVor; Wait(2); // abbremsen + hintere Stoßstange entlasten
wohin=Random(2);
if (wohin==0) vRueckAbbr=BewegReDreh;
else vRueckAbbr=BewegLiDreh;
Wait(Wendezeit/2);
vRueckAbbr=BewegStop;
Wait(MaxThreadTime); // warten, bis alle anderen Tasks durch sind
vRueckAbbr=CommNone; // zurück zur Tagesordnung!
An (Maeher);
ClearTimer (0);
vCruise=BewegVor;
start wenden;
endif
}
}
// -----------------------------------------------------------------------
int vNotStop;
task NotStopp ()
{ // Verhalten bei Notstopp
int x;
while (true){
x= BatteryLevel();
if ((x<7500) or
((SENSOR_1 < RawMin) and (SENSOR_2 < RawMin) and (SENSOR_3 < RawMin)))
begin // NOTSTOPP-BEDINGUNG: zuwenig Saft u/o alle Sensoren gleichz. gedrückt!
InitCommNone(); // alle Verhaltensvariablen auf CommNone
vNotStop=BewegStop; // MotorCommand erhält BewegStop über arbitrate
Aus Maeher;
StopAllTasks ();
SetUserDisplay (x,0);
PlaySound (SOUND_DOWN);
Wait(20);
PlaySound (SOUND_LOW_BEEP);
endif
}
}
// -----------------------------------------------------------------------
task deepThought () // vergessen oder nicht ... ?
{
while (true){
T=Timer(0); // Timer-Wert (Stoppuhr) abfragen
if (T > BumpTimout) // nach TimeOut: Bump-Gedächtnis löschen
//begin
bumpcount=0;
//endif
}
}
// ===================================================================
int MotorCommand;
task arbitrate ()
{ // Hier werden die Verhaltens-Prioritäten festgelegt!
while(true) {
if (vCruise != CommNone) MotorCommand = vCruise; // niedrigste Pr.
if (vAusweichen != CommNone) MotorCommand = vAusweichen;
if (vWenden != CommNone) MotorCommand = vWenden;
if (vRueckAbbr != CommNone) MotorCommand = vRueckAbbr;
if (vNotStop != CommNone) MotorCommand = vNotStop; // höchste Pr.
MotorControl (); // MotorCommand erhält seinen Wert Event-gesteuert vom entsprechenden Task
} // MotorControl übernimmt dann die einfachsten Motorbefehle
}
sub MotorControl () {
if (MotorCommand == BewegVor) OnFwd (OUT_A + OUT_C);
else if (MotorCommand == BewegRueck) OnRev (OUT_A + OUT_C);
else if (MotorCommand == BewegLiDreh) {OnRev (OUT_A); OnFwd (OUT_C);}
else if (MotorCommand == BewegReDreh) {OnRev (OUT_C); OnFwd (OUT_A);}
else if (MotorCommand == BewegLiBogen) {Aus (OUT_A); OnFwd (OUT_C);}
else if (MotorCommand == BewegReBogen) {Aus (OUT_C); OnFwd (OUT_A);}
else if (MotorCommand == BewegStop) Aus (OUT_A + OUT_C);
else if (MotorCommand == BewegLiRueBogen) {Aus (OUT_C); OnRev (OUT_A);}
else if (MotorCommand == BewegReRueBogen) {Aus (OUT_A); OnRev (OUT_C);}
}
// ===================================================================
task main ()
{
init();
initLego();
InitCommNone();
vNotStop=CommNone; // NotStop gesondert auf "undefiniert"
Calibrate();
start cruise;
start wenden;
start ausweichen;
start rueckAbbr;
start NotStopp;
start deepThought;
start arbitrate;
}
// ===================================================================
sub init ()
{
SetTxPower (TX_POWER_HI);
ClearMessage();
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); // Stoßstangen
SetSensorMode(SENSOR_2, SENSOR_MODE_RAW);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); // Licht links
SetSensorMode(SENSOR_1, SENSOR_MODE_RAW);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); // Licht rechts
SetSensorMode(SENSOR_3, SENSOR_MODE_RAW);
SelectDisplay(DISPLAY_SENSOR_3); // Digitalanzeige des Sensorwerts
bumpcount=0;
ClearTimer(0);
// (Standard) Großmodell: Init für Mikroschalter
RawLinks= 275; // 3,6 kOhm Mikroschalter: 275 - Lego: 295
RawRechts= 134; // 1,5 kOhm Mikroschalter: 134 - Lego: 178
RawBeide= 100; // beide Mikroschalter: 130 - Lego: 130
RawMin= 70; // 470 Ohm = Innenwid. Legoschalter
Wendezeit= 100 ; // Standard: Init Fahrzeiten für Groß-Modell
PlusFahrzeit= 200 ;
RueckFahrzeit= 400 ; // Fertig: Init für Großmodell
LichtMw_1=0;
LichtMw_3=0;
}
// ===================================================================
sub initLego () // (Lego:) Init für Lego-Sensoren,
{ // wenn Sensor-Stoßstange beim Start
PlaySound (SOUND_DOUBLE_BEEP); // nach Doppel-Beep gedrückt wird
Wait(100);
if (SENSOR_2 < 800)
begin // (Lego:) andere Schalter-RAW-Werte
do {
PlaySound (SOUND_CLICK); // warten, bis Stoßstange
Wait(10); // wieder losgelassen wird
} while (SENSOR_2 < 800);
RawLinks= 295; // 3,6 kOhm Mikroschalter: 275 - Lego: 295
RawRechts= 178; // 1,5 kOhm Mikroschalter: 134 - Lego: 178
RawBeide= 130; // beide Mikroschalter: 100 - Lego: 130
Wendezeit= 30 ; // Lego: kleinere Manöverzeiten
PlusFahrzeit= 60 ;
RueckFahrzeit= 120;
PlaySound (SOUND_DOWN); // Fertig: Init für Lego-Kleinmodell
endif
}
// ===================================================================
sub InitCommNone () // alle Verhaltensweisen auf "undefiniert"
{
vCruise=CommNone;
vWenden=CommNone;
vAusweichen=CommNone;
vRueckAbbr=CommNone;
}
// ===================================================================
sub Calibrate()
{
LichtMw_1= SENSOR_1;
LichtMw_3= SENSOR_3;
ClearTimer(0);
OnFwd (OUT_A + OUT_B + OUT_C);
do {
T=Timer(0);
LichtMw_1=(LichtMw_1+SENSOR_1)/2;
LichtMw_3=(LichtMw_3+SENSOR_3)/2;
Wait(20);
}
while (T<40); // 4 sek.
Aus (OUT_A + OUT_C); Wait(50);
ClearTimer(0);
OnRev (OUT_A + OUT_C);
do {
T=Timer(0);
LichtMw_1=(LichtMw_1+SENSOR_1)/2;
LichtMw_3=(LichtMw_3+SENSOR_3)/2;
Wait(20);
}
while (T<40); // 4 sek.
Aus (OUT_A + OUT_C);
ClearTimer(0);
}