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#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <cmath>
//#include <omp.h>
#include "DemoApp.h"
#include "Esqueleto.h"
#include <stdlib.h>
#include <GL/glut.h>
using namespace std;
#define CONSOLE_VERBOSE
int current_state = INICIO;
int g_argc;
char **g_argv;
Esqueleto* mano;
int mainWindow(0), freenectWindow(0), demoWindow(0);
void estadoInicialDisplay()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
mano->DibujarRaw( );// solo profundidad
// Negro no se sabe la profundidad
// Rojo cerca
// Verde medio
// Azul lejos
glutSwapBuffers();
}
void estadoCalibracionDisplay()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
mano->DibujarMovimiento( );
glutSwapBuffers();
}
void estadoManoDisplay()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
mano->DibujarMano( true );
glutSwapBuffers();
}
void estadoEsqueletoDisplay()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
mano->DibujarMano( false );
mano->DibujarEsqueleto();
glutSwapBuffers();
}
void SetState()
{
int prevWindow = glutGetWindow();
switch( current_state ) {
case INICIO:
glutDisplayFunc(&estadoInicialDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: INICIO");
//glutIdleFunc(&estadoInicial);
break;
case CALIBRACION:
glutDisplayFunc(&estadoCalibracionDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: CALIBRACION");
//glutIdleFunc(&estadoCalibracion);
break;
case MANO_DETECTADA:
//mano->profundidadCorte = 0.26;// PRUEBA!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
glutDisplayFunc(&estadoManoDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: MANO_DETECTADA");
//glutIdleFunc(&estadoMano);
break;
case ESQUELETO_DETECTADO:
glutDisplayFunc(&estadoEsqueletoDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: ESQUELETO_DETECTADO");
//glutIdleFunc(&estadoEsqueleto);
break;
case DEDOS_DETECTADOS:
glutDisplayFunc(&estadoInicialDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: DEDOS_DETECTADOS");
//glutIdleFunc(&estadoInicial);
break;
case APLICACION_CORRIENDO:
glutDisplayFunc(&estadoInicialDisplay);
glutSetWindow(mainWindow);
glutSetWindowTitle("PDI - TP Final: APLICACION_CORRIENDO");
//glutIdleFunc(&estadoInicial);
break;
}
glutSetWindow(prevWindow);
}
void freenectIdleFunc()
{
switch( current_state )
{
case INICIO:
mano->Actualizar( false, false, false );
break;
case CALIBRACION:
mano->Actualizar( false, false, true );
mano->CalibrarProfundidad();
break;
case MANO_DETECTADA:
mano->Actualizar( true, false, false );
break;
case ESQUELETO_DETECTADO:
mano->Actualizar( true, true, false );
break;
case DEDOS_DETECTADOS:
mano->Actualizar( false, false, false );
break;
case APLICACION_CORRIENDO:
mano->Actualizar( false, false, false );
break;
}
}
void mainWindow_IdleCallback()
{
static unsigned int lt=0;
int dt = glutGet(GLUT_ELAPSED_TIME) - lt;
DemoApp &myApp = *DemoApp::GetInstance();
if( myApp.isFrameThreshold(dt) )
{
lt = glutGet(GLUT_ELAPSED_TIME);
//Update DemoApp
myApp.Update();
//Update FreenectApp
freenectIdleFunc();
glutPostWindowRedisplay(freenectWindow);
glutPostWindowRedisplay(mainWindow);
glutPostWindowRedisplay(demoWindow);
//glFlush();
//glutSwapBuffers();
}
}
void mainWindow_RenderCallback()
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glutSwapBuffers();
}
void keyPressed(unsigned char key, int x, int y) {
if (key == 27) //ESC
{
glutDestroyWindow(mainWindow);
} else if (key == 'w') //Subir angulo de motor kinect
{
mano->SubirAngulo();
} else if (key == 's') //Bajar angulo de motor kinect
{
mano->BajarAngulo();
} else if (key == 'm' && current_state != APLICACION_CORRIENDO) //Pasar al estado siguient
{
++current_state;
SetState();
} else if (key == 'n' && current_state != INICIO) //Pasar al estado anterior
{
current_state--;
SetState();
}
}
void ReSizeGLScene(int Width, int Height)
{
glViewport(0,0,Width,Height);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
glOrtho (0, w, h, 0, -1.0f, 1.0f);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}
int main(int argc, char **argv) {
mano = Esqueleto::GetInstance();
//glutInit(&g_argc, g_argv);
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE);
//glutInitWindowSize(w, h);
glutInitWindowSize(800+640, 600);
glutInitWindowPosition(0, 0);
//Main window
mainWindow = glutCreateWindow("PDI - TP Final");
//Freenect subwindow
freenectWindow = glutCreateSubWindow(mainWindow, 800, 0, 640, 480);
glutSetWindow(freenectWindow);
glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f);
glutReshapeFunc(&ReSizeGLScene);
glutKeyboardFunc(&keyPressed);
SetState();
ReSizeGLScene(w, h);
//Demo subwindow
demoWindow = glutCreateSubWindow(mainWindow, 0, 0, 800, 600);
glutSetWindow(demoWindow);
glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f);
DemoApp::GetInstance()->Initialize(demoWindow, 800, 600, 60);
glutSetWindow(mainWindow);
glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 0.0f);
glutIdleFunc(&mainWindow_IdleCallback);
glutDisplayFunc(&mainWindow_RenderCallback);
glutMainLoop();
/*
omp_set_num_threads(2);
int i;
#pragma omp parallel private(i)
{
#pragma omp for
for(i=0; i < 2 ; ++i)
{
if( omp_get_num_threads() == 1 )
int u=2;//glutMainLoop();
else
DemoApp::GetInstance()->Go(800,600,60);
}
}
*/
return 0;
}