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Wiki Librería para arduino Escornabot

Wiki para albergar el manual con lecciones que versan sobre el uso de la librería para controlar escornabot a través de IDE de Arduino.

Autoría de librería

Prudencio Luna y Pedro Ruiz

Aportaciones de Librería

• Jose Antonio Vacas
• Maribel Ruiz Martínez

Última versión

• 0.15 (16/04/2019): quinta versión, se puede mover los motores mediante procedimiento de medio paso (tipo 3) y se corrigen fallos en constructor con parámetros para elegir modos de paso.

Antecedentes

Unos de los problemas de escornabot es la ausencia de instrucciones amigables en arduino para controlar sus elementos (motores paso a paso, botonera, leds y zumbador, bluetooth, etc), todo ello pensando en el acercamiento del uso de dicho robot para estudiantes de secundaria. Por este motivo desde el club Robótica de Granada nos planteamos desarrollar una librería para dicho fin.

Librería

La librería se descarga de aquí, y debemos incorporarla a Arduino por los métodos tradicionales, incluyendo el zip o copiándola descomprimida en la carpeta "libraries" de arduino.

Guía de órdenes para Escornabot (procedimientos)

• objetoEscornabot.drive (vueltas, velocidad): Sirve para avanzar o retroceder. Se mueve el número de vueltas indicado, si son negativas va en el sentido contrario. La velocidad se da rpm
• objetoEscornabot.driveD (distancia, velocidad): Igual que el anterior pero le pasamos la cantidad de cm que queremos que se mueva.
• objetoEscornabot.turn (vueltas, velocidad): Sirve para girar. Se indica como antes el número de vueltas o fracción a girar, si son positivas gira en un sentido y negativas en el contrario. La velocidad se da en rpm.
• objetoEscornabot.turnA (angulo, velocidad): Igual que el anterior pero el giro se le da en grados (de 0º a 360º).
• objetoEscornabot.Stop (): detiene los dos motores.
• objetoEscornabot.ledON (número de led o posición en inglés): sirve para encender los leds de escornabot. Los leds son: 1 o forward (azul, posición delantera), 3 o backward (ámbar, posición trasera), 4 o right (verde, posición derecha), y 2 o left (rojo, posición izquierda).
• objetoEscornabot.ledOFF (número de led o posición en inglés): sirve para apagar los leds de escornabot.
• objetoEscornabot.ledState (número de led o posición en inglés): devuelve el estado del led, encendido (1 o HIGH) o apagado (0 o LOW).
• objetoEscornabot.buzzON (): enciende el zumbador.
• objetoEscornabot.buzzOFF (): apaga el zumbador.
• objetoEscornabot.pushButton(): devuelve el valor del botón pulsado o la posición en inglés. 1 o forward (delantero), 3 o backward (trasero), 4 o right (derecho), 2 o left (izquierdo), 5 o central (central).
• objetoEscornabot.blueT(): devuelve el valor numérico correspondiente a el carácter enviado por bluetooth a escornabot.

Minilecciones

Lección	Nombre
1	¿Por qué la librería?
1	¿Como incorporar la librería en IDE de Arduino?