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IDF FreeRTOS 内核(通过 FreeRTOS 实现的双核 SMP )已升级,现基于 Vanilla FreeRTOS v10.5.1。伴随升级,IDF FreeRTOS 的设计和实现也发生了重大变化。因此,用户应注意以下关于内核行为和 API 的变化:
- 通过
CONFIG_FREERTOS_UNICORE
选项启用单核模式时,内核行为将与 Vanilla FreeRTOS 完全相同(详见freertos-idf-single-core
)。 - 对于由 IDF FreeRTOS 添加的与 SMP 相关的 API,xCoreID 参数的检查将更加严格。为
xCoreID
参数提供超出范围的值现在将触发断言。 为了保证命名一致性,以下与 SMP 相关的 API 现已被弃用并已重新更名:
- 弃用
xTaskGetAffinity()
,更名为 :cppxTaskGetCoreID
。 - 弃用
xTaskGetIdleTaskHandleForCPU()
,更名为 :cppxTaskGetIdleTaskHandleForCore
。 - 弃用
xTaskGetCurrentTaskHandleForCPU()
,更名为 :cppxTaskGetCurrentTaskHandleForCore
。
- 弃用
由于缺乏从用户代码中使用该 API 的实际方法(必须先暂停调度器才能调用该 API),任务快照 API 已被设置为私有。
CONFIG_IDF_TARGET_ARCH_XTENSA
几个 Xtensa 头文件的旧版包含路径已被弃用:
- 弃用
#include "freertos/xtensa_api.h"
,请改用#include "xtensa_api.h"
。 - 弃用
#include "freertos/xtensa_context.h"
,请改用#include "xtensa_context.h"
。 - 弃用
#include "freertos/xtensa_timer.h"
,请改用#include "xtensa_timer.h"
。
在配置选项 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC
中,是否可选择 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB
取决于是否在构建中包含了 esp_gdbstub
组件。使用 set(COMPONENTS main)
来缩减这类构建的组件列表时,必须将 esp_gdbstub
组件添加到这个组件列表中,以使 CONFIG_ESP_SYSTEM_PANIC_GDBSTUB
选项可用。