视觉定位框架的选取哪种比较稳定可靠呢？

[gangyahaidao]

最近打算用摄像头做视觉定位，原来用的是百度研发的一套视觉定位的东西，现在想试一下开源的单目或者双目视觉方案，不知道哪种效果比较好呢？感谢

[Ewenwan]

我觉得精度较高的还是 视觉+imu这种自定位的方式，如果是以观察者视角来定位的方式，现在好像还没有比较靠谱的方案(可能是我还没有找到)，以我之前的研究，我觉得是 深度学习目标检测+语义slam的方式，不过这个方案比较耗费资源，inter开源的一个目标定位ros工程，是 mobilenet-ssd目标检测 + 单帧点云来点位，不过感觉精度有点低，可以参考 VSLAM章节。

[gangyahaidao]

感谢回复，目前我使用过的开源视觉定位软件就是港科的这个
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
这个定位精度和资源消耗还可以，最大问题是静止漂移问题
不过我们现在应用为主的开发，要求快速出原型，就试了一下百度的这个产品
http://ai.baidu.com/docs#/Roboticvision-Introduction/top
这个是双目全局快门+IMU的硬件配置，效果完全满足要求，这个东西有点刷新我对视觉识别的感觉，软硬件加起来才1200，还是全局快门的摄像头，估计这个推广起来要干倒一大批相关的小公司

现在还是想自己基于一个开源的框架来实现一个视觉定位了，可以先试试视觉+imu的方式

[gangyahaidao]

orb-slam2这个呢，感觉这个目前很多人在用，包括一些以视觉定位为业务的小公司也是基于此开发的产品，你感觉这个怎么样？@Ewenwan

[Ewenwan]

百度1200那个性价比真是超高啊，效果很好吗？后面可以买来玩一玩。
如果是 orb-slam2 + imu的话，github也有开源的，之前运行过 orb-slam2，鲁棒性还是不错的，加上imu的话应该会更鲁棒。
orb-slam2 +目标检测+ICP点云配准的定位方式也可以尝试，有一些结合orb-slam2的语义SLAM。

[gangyahaidao]

嗯，矫正好之后效果能满足我们现在机器人的定位需求，只是是个商业产品不开源，看具体项目应用了
我在用的过程中发现有两个问题比较关键：
1.静止漂移问题，就是机器人不动定位是否会漂
2.当定位丢失的时候能否快速重新定位

[sunmiaobo]

您好，百度的那个双目加imu 的模块在哪里可以买到？供应商是哪家啊？

[gangyahaidao]

@sunmiaobo 我是在湖南长沙，找的这个地方代理，你搜搜步科公司联系他们就好了