Physicsのサンプルです。
Physicsの計算はGPU上で行われます。
PhysicsはUSDのUsdPhysics ( https://graphics.pixar.com/usd/release/api/usd_physics_page_front.html ) が使用されます。
Physicsのデモは、Omniverse Createのメインメニューの「Window」-「Physics」-「Demo Scenes」から確認でき、Extensionとしてのソースはすべて公開されているため参考になります。
また、メインメニューの「Help」-「Physics Scripting Manual」から表示されるドキュメントに、
Physicsを使用する場合の説明がされています。
これらの情報はかなり詳しく書かれており分かりやすいですので、PhysicsについてはOmniverse Create上のPhysicsデモから学習するほうが理解が深まると思います。
デフォルトでは、Physicsの剛体を配置してアニメーション再生すると重いです。
これは、アニメーション時にフレームごとにUSDを更新する書き込みが走るのが原因になります。
USD Composer 2023.2.1の場合は、Viewportの設定から Show By Type - Physics - Simulation Settings を選択。
Simulation Settingsウィンドウで"Fabric GPU"を選択します。
| ファイル | 説明 |
|---|---|
| RayCast.py | Collisionの形状を配置し、レイの始点と向きを指定して衝突判定します。 このRayCastはアニメーション再生中に機能します。  |
| サンプル | 説明 |
|---|---|
| simpleJoint01.py | 2つのCubeをつなぐ簡単なジョイント |
| simpleJoint02.py | 3つのCubeをつなぐ簡単なジョイント |
| rigidBody_01.py | RigidBodyによる簡単な自由落下 |
| rigidbody_benchmark.py | RigidBodyによる球の自由落下。 たくさんの球を配置。  |
| gear_01.py | 歯車の回転。 アニメーション再生中に、歯車を回転させると連動します。  |