Ce projet est une adapatation de la voiture 2 roues Anumby 2021 dans laquelle la commande par le smartphone est remplacée par une télécommande infrarouge. Les fonctionnalités restent les mêmes. Le robot possède 3 modes de fonctionnement :
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le mode MANUEL : les déplacements sont commandés par les flèches de la télécommande (^=avance, v=recule, <=à gauche, >=à droite)
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le mode COLLISION : la voiture avance seule. Lorsqu'elle rencontre un osbtacle, elle tourne aléatoirement à gauche ou à droite s'il n'est pas trop près, sinon elle recule. Puis elle reprend sa progression. La distance de l'obstacle est mesurée avec le capteur ultrason.
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le mode SUIVI : la voiture avance guidée par les deux cellules photovoltaïques (gauche et droite). Si une différence d'éclairement est détectée, elle tourne pour se diriger vers la source de lumière (à gauche si eclairement(gauche) > eclairement(droit), à droite si eclairement(gauche) < eclairement(droit), tout droit sinon).
Le mode de fonctionnement est indiqué par la couleur de la diode neopixel fixée sur la capteur ultrason: MANUEL=rouge, COLLISION=bleu, SUIVI=jaune.
- ESP8266 Nodemcu : https://fr.aliexpress.com/item/32659028315.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.51.5f2c5e5bFkj0JY&gatewayAdapt=glo2fra
- shield moteur L293D : https://fr.aliexpress.com/item/1005003186128473.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.45.5f2c5e5bFkj0JY&gatewayAdapt=glo2fra
- capteur ultrason HC-SR04
- diode IR TL1838 (ou équivalent): https://fr.aliexpress.com/item/4000610270256.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.114.5f2c5e5bFkj0JY&gatewayAdapt=glo2fra
- diode neopixel
- 2 cellules photovoltaïques 0.5V : https://fr.aliexpress.com/item/32814941048.html
- telecommande IR : https://fr.aliexpress.com/item/1005005880586343.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.5.50145e5bUaWUCF&gatewayAdapt=glo2fra
- 2 résistances de 1k ou 10 k
Il faut, bien sûr ajouter l'ESP8266 qui ne figure pas sur le schéma.
La batterie alimente à la fois l'ESP8266 et le driver L293D. Ne pas dépasser 9V : destruction de l'ESP8266 (2 accus Li-ion en série conviennent). Attention à ne pas oublier le jumper (voir schéma).
La rangée de pins Vcc du shield est à 3,3V.
Dans le répertoire Arduino, créer un répertoire robot et copier tous les fichiers ci-dessus (sauf les images .png). Il faut s'assurer que l'esp8266 est reconnu par l'IDE.
Si ce n'est pas le cas:
- dans le fichier preferences, ajouter le lien http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json à la liste des cartes additionnelles,
- dans le menu Gestionnaire de Cartes (sous l'onglet Outils), rechercher ESP8266 et charger la librairie correspondante.
Avant de lancer la compilation, selectionner la carte NodeMCU 0.9 (ou (1.0). Il est à priori possible de choisir Generic ESP8266 Module (non testé) mais dans ce cas, les pins D0,... D8 ne seront pas définies et il faut les remplacer par les numéros de GPIO correspondants dans les fichiers .ino, et .h (D0=16, D1=4, ...).
Après le reboot de la carte, attendre quelques secondes que le capteur ultrason initialise la distance. Le robot demarre en mode manuel (diode neopixel rouge).
Avant le lancer l'équilibrage de luminosité des cellules, il faut s'assurer qu'elles reçoivent le même éclairement. Pour cela, placer à quelques centimètres devant une feuille de papier blanc éclairée uniformément, puis lancer l'équilibrage. Le robot passe ensuite automatiquement en mode suivi.
La voiture possède une boite de vitesse à 3 rapports. Au demarrage (après le boot), le rapport le plus lent est enclenché. Les touches + et - de la télécommande permettent de changer le rapport de transmission. Cette modification n'est effective qu'après arrêt et redémarrage des moteurs.