vins-mono-ros-version
描述: 这是一个用于深蓝学院教学的代码,她基于 VINS-Mono 框架,但不依赖 ROS, Ceres, G2o。这个代码非常基础,目的在于演示仅基于 Eigen 的后端 LM 算法,滑动窗口算法,鲁棒核函数等等 SLAM 优化中常见的算法。本人将其借口改为ROS的接口并替换掉pangolin用Rviz作为显示 该代码支持 Ubuntu
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ros
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Eigen
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Ceres: vins 初始化部分使用了 ceres 做 sfm,所以我们还是需要依赖 ceres.
Clone the repository and catkin_make:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Guo-ziwei/vins-mono-ros
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun vins_mono vins_mono_node
rosbag play ...