/
imu_test.ino
25 lines (21 loc) · 1.56 KB
/
imu_test.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
/*
Δοκιμαστικό πρόγραμμα για την μονάδα IMU
Διαβάζει τις τιμές της γωνίας περιστροφής
γύρω από τον άξονα Ζ που παίρνει ο αισθητήρας
και τις εμφανίζει στο serial monitor.
*/
#include <MPU6050_tockn.h> //Εισάγω τις βιβλιοθήκες για την μονάδα IMU
#include <Wire.h> //Εισάγω τις βιβλιοθήκες για την μονάδα IMU
MPU6050 imu(Wire); //Δηλώνω την μονάδα με το όνομα imu
float mZ; //Δηλώνω μια μεταβλητή που θα κρατάει τις μοίρες περιστροφής γύρω από τον άξονα Ζ
void setup() {
Serial.begin(9600); //Ξεκινάω την σειριακή επικοινωνία
Wire.begin(); //Ξεκινάω τις βιβλιοθήκες για την μονάδα imu
imu.begin(); //Ξεκινάω τις βιβλιοθήκες για την μονάδα imu
imu.calcGyroOffsets(true); //Αρχικοποιώ και υπολογίζω την απόκλιση της μονάδα imu (Θέλει 3 δευτερόλεπτα)
}
void loop() {
imu.update(); //Ενημερώνω την μονάδα IMU
mZ = imu.getAngleZ(); //Παίρνω τις μοίρες περιστροφής γύρω από τον άξονα Ζ
Serial.println(mZ); //Τις εμφανίζω στην σειριακή οθόνη
}