关于里程计里应用ikd-tree的一些问题

[yxallnyy]

你好，非常感谢分享工作！
我有一些疑问，还请解惑：
1.一般在里程计的scan2map过程，是需要找到当前帧附近邻域内(比如50米)的历史的关键帧，也就是目前代码中的localmap(我认为)，如果里程计一直是单向在跑，我认为ikd-tree一直增量的更新这个树，确实没问题，但是一旦调头了，那ikd-tree不是已经把历史的一些点给删除了吗，所以这里会不会存在问题呢？换句话说就是ikd-tree能否保留历史关键帧上的点呢？
2.在测试的时候我发现ikd-tree的size()一直在增大，是不是我忽略了什么细节？
3.对这个ikdtree非常感兴趣，可否加个微信什么的方便私底下询问，我的是16621710962。万分感谢了

[Ecstasy-EC]

@yxallnyy
您好，非常感谢您对ikd-Tree的关注~

1. 如果您使用的是fast-lio2内的local map维护方式，我们通常采用的是一个1km的local map；local map会在雷达fov贴近map的边缘时才进行移动，移动后是会把在local map以外的点给删除的。具体的移动方式请参考fast-lio2论文内的mapping部分。如果需要保存历史点的话，可以考虑直接设一个比较大的local map size，这个需要看实际需求来确定。
2. size一直增大是合理的，除非你一直在某一个位置停留很久，这部分的地图已经扫描完全，不再有新的点进入，这时候ikd-tree的size就不变了。只要在更新地图，并且没有出现local map moving的情况，size是必然会一直增大的。
3. 您可以先在issue内提问或者发邮件(yixicai@connect.hku.hk)给我。如果有需要进一步合作再微信联系~

[yxallnyy]

@yxallnyy 您好，非常感谢您对ikd-Tree的关注~

1. 如果您使用的是fast-lio2内的local map维护方式，我们通常采用的是一个1km的local map；local map会在雷达fov贴近map的边缘时才进行移动，移动后是会把在local map以外的点给删除的。具体的移动方式请参考fast-lio2论文内的mapping部分。如果需要保存历史点的话，可以考虑直接设一个比较大的local map size，这个需要看实际需求来确定。
2. size一直增大是合理的，除非你一直在某一个位置停留很久，这部分的地图已经扫描完全，不再有新的点进入，这时候ikd-tree的size就不变了。只要在更新地图，并且没有出现local map moving的情况，size是必然会一直增大的。
3. 您可以先在issue内提问或者发邮件(yixicai@connect.hku.hk)给我。如果有需要进一步合作再微信联系~

非常感谢，我还有一些问题邮箱发您了，多谢解惑